一类不确定非线性系统的自适应支持向量回归建模与动态面控.PDF

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 一类不确定非线性系统的自适应支持向量 回归建模与动态面控制 陈 强 楼成林 南余荣 陶 亮 浙江工业大学信息工程学院，杭州 摘 要 针对一类非线性严格反馈系统 提出一种基于自适应支持向量回归的动态面控制方法 首先 将支持向量 回归的核函数在核宽度以及支持向量估计值处进行一阶泰勒展开 使其能够对核宽度和支持向量进行线性化表 示 然后 利用支持向量回归对系统未知动态建模 并基于建模结果设计虚拟控制器和控制器 同时 为提高建模精 度 在控制器设计中增加系统状态及其跟踪误差的预测变量 并根据预测误差设计参数自适应律 最后 基于李雅 普诺夫定理给出系统一致最终有界的分析 仿真结果表明 所提出的方法能有效减小建模误差并提高跟踪精度 关键词 支持向量回归；严格反馈系统；预测误差；动态面控制；参数自适应律 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； ； 引 控制器进行一阶滤波 有效避免了“微分项爆炸”问 随着现代控制理论、电机控制技术的飞速发展 题 此外 实际系统中往往存在模型不确定的问题 为 非线性系统的控制问题逐渐成为研究热点 越来越 解决系统模型不确定问题 诸如模糊控制 、神经网 多的非线性系统控制方法被提出 如反步控制 、动 络 等一系列人工智能方法被应用于控制器设计 中 然而 因为神经网络是基于经验风险