维纳滤波和卡尔曼滤波.pptVIP

下面举一个雷达跟踪目标物的具体例子说明卡尔曼滤波的应用。 雷达跟踪目标的基本原理是通过发射脉冲，根据接收到的脉冲与发射脉冲的时间间隔，来确定目标物的距离和速度。由于干扰的影响，接收到的脉冲波形变化很大，那么一次的测量结果可能存在很大的误差。为了减小误差，往往采取发射一串脉冲的方法进行测量。 2.5.3 应用举例 空间目标(飞行器)的位置需要由径向距离和方位角来确定。发射的脉冲时间间隔为T，在时间k，径向距离为R+ρ(k)，在时间k+1，距离为R+ρ(k+1)，两者之间有T秒的延时，因此T表示空间一次扫描的时间间隔。平均距离用R表示，ρ(k)和ρ(k+1)表示对平均值的偏差。假定偏差是统计随机的，均值为零, 那么可以写出距离方程 表示速度，u表示加速度，则可得到加速度方程 假定加速度u(k)是零均值的平稳白噪声，即满足 定义x(k)表示第k个雷达回波脉冲获得的目标距离，z(k)表示在第k个雷达脉冲进行数据处理之后的目标距离估计， 表示在第k个雷达脉冲进行数据处理之后的目标速度估计。设定状态变量为x(k)，选择的状态变量有4个，分别表示径向距离、径向速度、方位角和方位角速度： ? 根据状态变量的物理含义，得到以下方程： u1(k)和u2(k)表示在区间T内径向速度和方位角速度的变化。将上式写成矩阵形式 由此得到卡尔曼滤波的信号模型的状态