一阶倒立摆动力学方程推导.pdfVIP

梅科尔工作室 一阶倒立摆动力学方程推导 1. 一阶倒立摆控制系统及其工作原理 图1 一阶倒立摆控制系统模型 由轴角编码器测得小车的位置和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的 两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定的控制算法，计算出控制 量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电机的运动， 从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。 图2 一阶倒立摆控制系统示意图 2. 一阶倒立摆控制系统建模 2.1 牛顿-欧拉法 1）第一种推导 在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和 匀质杆组成的系统，如下图所示， M：小车质量 x ：小车位置 m：为摆杆质量 J ：为摆杆惯量 F：加在小车上的力 l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度 θ：摆杆与垂直向上方向的夹角 梅科尔工作室 根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知： （1） 摆杆绕其重心的转动方程为 （以重心为转动中心） J Fyl sin Fxl cos(1) （2 ） 摆杆重心的运动方程为 （直线运动） d 2 Fx m 2 (x l sin)(2) d t d 2 Fy mg m 2 (l cos)(3) 得 d t （3 ）小车水平方向上的运动为 2 d x F Fx M 2 (4) d t 联立上述4 个方程，可以得出 一阶倒立摆数学模型：  2 2 2 2 2  J ml F ml J ml sin. m l g sin cos x 2 2 2 2  J ml M m m l cos   2 2 2 ml cos.F m l sin cos.  M m m lgsin     2 2 2 2 m l cos   M m J ml     ml2 J 式 中 J 为 摆 杆 的 转 动 惯 量 ： 3