交流伺服电机及其控制第5章.ppt

24828E 图５-24　MR元件的接线图 24828E 2.采用多相形式的多脉冲化 1)结构简单、紧凑。2)灵敏度高、稳定性好、高频特性好，响应速度快。3)高速下仍能稳定工作。4)抗污染等恶劣环境的能力强。5)具有多功能的特点，易于制成绝对式编码器。6)耐振动、抗冲击、可靠性高。7)耗电少。 24828E 2.采用多相形式的多脉冲化 图５-25　2倍频时MR元件的接线图 24828E 2.采用多相形式的多脉冲化 图５-26　信号处理电路 24828E 2.采用多相形式的多脉冲化 图５-27　信号处理时序 24828E 5.1.6　几种传感器的对比 表５-5　常用的三种位置(速度)传感器的比较 24828E 5.2　速度传感器 5.2.1　测速发电机5.2.2　数字转速传感器 24828E 5.2.1　测速发电机 1)输出电压与转速成正比，并保持稳定。2)转动惯量小，以保证反应迅速。3)灵敏度高，即输出电压对转速的变化反应灵敏，输出特性斜率大。4)结构简单、工作可靠。5)输出电压纹波小。6)正、反转的输出特性应一致。7)无线电干扰小、噪声小、体积小、重量轻。 24828E 1.无刷直流测速发电机 图５-28　三相无刷直流测速发电机的构成 24828E 1.无刷直流测速发电机 图５-29　三相无刷直流测速发电机的信号波形 24828E 2.异步测速发电机 (1)非线性误差　只有在严格保持直轴磁通Φd不变的前提下，异步测速发电机的输出电压才与转子转速成正比。(2)剩余电压(3)相位误差 24828E 第5章　交流伺服系统常用的传感器 表５-1　传感器的主要类型 24828E 5.1　位置传感器 5.1.1　旋转变压器5.1.2　感应同步器5.1.3　旋转变压器-数字转换器5.1.4　光电编码器5.1.5　磁性编码器5.1.6　几种传感器的对比 24828E 5.1.1　旋转变压器 1.电磁式旋转变压器2.磁阻式旋转变压器 24828E 1.电磁式旋转变压器 图５-1　无刷旋转变压器的结构 24828E 1.电磁式旋转变压器 图５-2　振幅调制型无刷旋转变压器的绕组配置 24828E 1.电磁式旋转变压器 图５-3　振幅调制型无刷旋转变压器的信号 24828E 1.电磁式旋转变压器 图５-4　相位调制型无刷旋转变压器的绕组配置 24828E 1.电磁式旋转变压器 图５-5　相位调制型无刷旋转变压器的信号 24828E 2.磁阻式旋转变压器 图５-6　磁阻式旋转变压器的定、转子冲片图 24828E 2.磁阻式旋转变压器 图５-7　磁阻式旋转变压器原理示意图 24828E 5.1.2　感应同步器 (1)输出电压小(2)电枢反应弱(3)输出电压的失真系数大于励磁电压(4)输出电压相位移接近90° 24828E 5.1.2　感应同步器 图５-8　感应同步器绕组布线示意图a)定子　b)转子 24828E 5.1.3　旋转变压器-数字转换器 1)提供有10位、12位、14位和16位的分辨率，用户可通过两个控制引脚自行选用不同的分辨率。2)可将输入的模拟信号转换为并行二进制数输出，易与单片机或DSP等控制芯片接口。3)采用比率跟踪转换方式，使之连续输出数据而没有转换延迟，并具有较强的抗干扰能力和远距离传输能力。4)用户可通过外围元器件的选择来改变带宽、最大跟踪速度等动态性能。5)具有很高的跟踪速度，当采用10位分辨率时，最大跟踪速度达1040r/s。6)能产生与转速成正比的模拟信号，输出范围为±8V(DC)，线性度可达，回差小于±0.3%，可代替传统的测速发电机，提供高精度的速度信号。7)具有过零标志信号(RIPPLE CLOCK)和旋转方向信号(DIRECTION)。 24828E 5.1.4　光电编码器 1.绝对式编码器2.增量式编码器3.准绝对式编码器4.混合式光电编码器 24828E 1.绝对式编码器 (1)单圈编码器(2)多圈编码器 24828E 1.绝对式编码器 图５-10　绝对式编码器的结构 24828E 1.绝对式编码器 图５-11　二进制码盘的光学图案 24828E 1.绝对式编码器 图５-12　格雷码码盘的光学图案 24828E 2.增量式编码器 图５-13　增量式编码器的结构 24828E 2.增量式编码器 图５-14　增量式编码器光学图案 24828E 3.准绝对式编码器 1)准绝对式编码器光学图案比较简单，因此，准绝对式编码器的机械尺寸比较小，译码系统也比较简单。2)准绝对式编码器用光学图案对位置进行编码，因此，应用系统可在工作的任意时刻进行位置测量，测量到的数据为绝对位置数据，且测量结果不易丢失，两次上电测量同一位置的测量结果绝对一样。