四旋翼无人机地面控制系统的分析.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 1．1课题背景与研究意义 无人机在民用及军事等诸多领域的广泛应用，已越来越被人们重视。其中， 中小型无人机具有机动性强、所占空间小等特点，在多个领域里都具有较强的优 势。比如，在军事上可以进行侦查、监视及小范围内的攻击等；在民用上，可用 于测绘、遥感、高压输电线路的巡线及地震抢险等11,2]。四旋翼无人机作为小型 无人机的一种，以其自身特点：机动性强、结构设计简单及安全性较高等，吸引 了越来越多国内外各研究机构的关注12J。 四旋翼无人机已有八十多年的历史，但由于其有效载荷较小，续航时间较短 等不足，一直没有受到足够地关注。近年来，各项关键性技术都取得了突破性的 进展，比如新型材料的应用、微处理器技术的进步、传感器工艺的提高(例如 MEMS器件的快速发展)、电池续航能力的提升以及动力装置的改善等，这些都 为四旋翼无人机的发展提供了必要的前提条件。四旋翼无人机在民用及军事方面 的用途日益广泛，进一步为其发展提供了强大的动力。以上这些条件都促使四旋 翼无人机逐步成为无人机研究领域中的一个热点【2J。 地面控制系统是四旋翼无人机飞行控制系统的重要组成部分，主要负责飞行 控制系统中数据信息的接