7-一阶系统响应.pptVIP

（1）上升时间 响应曲线从零首次上升达到稳态值 所需的时间，称为上升时间。对于响应曲线无振荡的系统， 是响应曲线从稳态值的10%上升到90 %所需的时间。 （2）延迟时间 响应曲线第一次到达稳态值一半所需的时间。 （3）峰值时间 响应曲线超过稳态值 ，达到第一个峰值所需的时间。 二 时域瞬态性能指标 系统的瞬态响应主要由稳态值、指数项、指数项与正弦函数之积等部分组成。时域性能指标将围绕它们展开。 （4）调节时间 在稳态值y(∞)附近取定误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 （5）振荡次数N 在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值的次数的一半。 （6）超调量 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。超调量表示了系统过度响应的程度。超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 , 和 表示控制系统响应的快速性，而 和N反映系统动态过程的平稳性，即系统的阻尼程度。其中 和 是最重要的 2 个动态性能的指标。 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标示意图1 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标示意图2 tr tp A B σ%= 100% B A ts 动态性能指标示意图3 4-2 一阶系统的时间响应 一 一阶系统的框图和极点分布图 闭环传递函数？留意开环、闭环极点的差异。 二 一阶系统的数学模型 T是表征系统惯性大小的重要参数，T越小， 系统的快速性越好。 三 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 Φ(s)= Ts+1 k , T 时间常数 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 k(t)= T 1 e- T t k’(0)=-1/T2 r(t)= δ(t) T k(0)= 1 三 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 Φ(s)= Ts+1 k , T 时间常数 (画图时取k=1,T=0.5) 单位阶跃响应 h(t)=1-e-t/T h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) r(t)= 1(t) * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第四章 时间响应分析 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差 4-6 反馈的特性 时域指标与一阶系统响应  4-1 控制系统的时域性能指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-1 控制系统的时域指标 时域分析法关注控制系统在时间域内的性能。它通过拉氏变换直接求解系统的微分方程，得到系统的时间响应。然后，根据响应表达式和响应曲线，来分析系统的动态性能和稳态性能。 为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的基础和标准。 典型化处理 时域性能指标 一 典型化处理 （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 信号的采用取决于系统常见工作状态 (工业过程) (天线) (飞船) (突变过程) (通信) 注意：若在实际条件下，输入信号是随机信号，则不能用上述典型输入信号。 （3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意：A=1，称其为单位阶跃函数，记为 1(t)。阶跃函数在 t=0 处是不确定的，相当于在 t=0 处将一个直流信号突然加到系统上。 f(t) A 0 t 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响