交流调速系统（第2章）.pptVIP

或 整理后得转子磁链模型 （8-15） （8-16） 按式（8-15）、式（8-16）构成转子磁链分量的运算框图如下图所示。有了?r? 和 ?r? ，要计算?r 的幅值和相位就很容易了。 转子磁链模型 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 Lm Tr Lm Tr p+1 1 + + + - is? isβ ? ?r? ?r? Tr p+1 1 图6-56 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 上图的转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛，不如采用下面第二种模型。 2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 下图是另一种转子磁链模型的运算框图。三相定子电流 iA 、 iB 、iC 经3/2变换变成两相静止坐标系电流 is? 、 is? ，再经同步旋转变换并按转子磁链 定向，得到M，T坐标系上的电流 ism、ist，利用矢量控制方程式（8-9）和式（8-8）可以获得 ?r和 ?s 信号，由?s 与实测转速 ? 相加得到定子频率信号?1，再经积分即为转子磁链的相位角? ，它也就是同步旋转变换的旋转相位角。 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 3/2 VR ? Tr p+1 Lm Sin Cos iC iB iA is? is? ist ism ?s ?1 + + ? ?r ? Tr Lm 1 p 图6-57 在按转子磁链定向两相旋转坐标系上计算转子磁链的电流模型 和第一种模型相比，这种模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。 上述两种转子磁链模型的应用都比较普遍，但也都受电机参数变化的影响，例如电机温升和频率变化都会影响转子电阻 Rr，从而改变时间常数 Tr ，磁饱和程度将影响电感Lm 和 Lr，从而 Tr 也改变。这些影响都将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。 2.4 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统 ——直接矢量控制系统 图6-55用除法环节使?r 与 ? 解耦的系统是一种典型的转速、磁链闭环控制的矢量控制系统，?r 模型在图中略去未画。转速调节器输出带“÷?r ”的除法环节，使系统可以在三个假定条件下简化成完全解耦的?r 与 ? 两个子系统，两个调节器的设计方法和直流调速系统相似。调节器和坐标变换都包含在微机数字控制器中。 第2章 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 本节提要 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 概 述 上一节中表明，异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，通过坐标变换，可以使之降阶并化简，但并没有改变其非线性、多变量的本质。需要高动态性能的异步电机调速系统必须在其动态模型的基础上进行分析和设计，但要完成这一任务并非易事。经过多年的潜心研究和实践，有几种控制方案已经获得了成功的应用，目前应用最广的就是按转子磁链定向的矢量控制系统。 2.1 矢量控制系统的基本思路 在上一章已经阐明，以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 iA、 iB 、iC ，通过三相/两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流 i?、i? ，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流 im 和 it 。 如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转，他所看到的便是一台直流电机，可以控制使交流电机的转子总磁通 ? r 就是等效直流电机的磁通，则M绕组相当于直流电机的励磁绕组，im 相当于励磁电流，T 绕组相当于伪静止的电枢绕组，it 相当于与转矩成正比的电枢电流。 把上述等效关系用结构图的形式画出来，便得到下图。从整体上看，输入为A，B，C三相电压，输出为转速 ? ，是一台异步电机。从内部看，经过3/2变换和同步旋转变换，变成一台由 im 和 it 输入，由 ? 输出的直流电机。 图6-52 异步电动机的坐标变换结构图 3/2——三相/两相变换; VR——同步旋转变换; ? ——M轴与?轴（A轴）的夹角 3/2 VR 等效直流 电动机模型 A B C ? ? iA iB iC it im i? i? 异步电动机 异步电机的坐标变换结构图 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异