第三章-第二次课.pptVIP

什么是二阶系统？ 二阶系统由一个惯性环节(非周期环节）和一个积分环节串联组成。 分析和设计系统时，二阶系统的响应特性常被看做基准。虽然实际中的控制系统更多的是三阶或者更高阶的系统，但是它们有可能用二阶系统去近似，或者其响应可以表示为一、二阶系统响应的合成。 因此，应重点研究二阶系统的响应。 二阶系统的框图 单位阶跃响应 C（s）= 对阻尼比ζ进行讨论 阻尼比取值不同，特征根（极点）不同。 1.阻尼比 ζ=0（无阻尼） 方程的特征根为： s 1, 2 = -ξωn ± ωn S1，2 = ±jω ※ 系统有一对共扼虚数极点 极点分布见 教材64页 图3-5-2. 2. 阻尼比 ζ=1（临界阻尼） S1，2 = - ζωn = - ωn ※ 系统有二重负实数极点。 极点分布见 教材64页 图3-5-2. 3. 欠阻尼 0﹤ζ1 S1，2 = - ζωn + j ※ 系统有一对共轭复数极点。 极点分布见 教材64页 图3-5-2. S1 = - ζωn - ωn S2 = - ζωn + ωn ※ 系统有两个负实数极点。 极点分布见 教材64页 图3-5-2. 对阶跃时间响应进行讨论 ζ≤0 时 系统响应呈现等幅甚至是发散的振荡，在实际工程中根本无法使用，因此不讨论这一种情况。 1. ζ=0（无阻尼） C（s） = C (t) = 1 - cos ω