外文翻译基于有限元分析的一种新型高性能机械手臂的机构优化和.docxVIP

译文和原文 基于有限元分析的一种新型高性能机械手臂的机构优化和对比分析 摘要:本篇论文论述一种新型高性能机械手臂的结构优化问题。新型手臂的设计 目标包括工作空间大（1?2米）、重量轻、5kg承载能力、硕度高、结构振动频率 高、关节扭矩控制精确、三个自由度和机构简单。使用有限元法对比分析了四种 完全不同的两自由度连接机构。 1?简介：我们的目的是设计和构建一个具有高性能追踪和力量控制应用的机械手 臂。本篇论文针对这一目标首先论述了从几个可选设计中选择出来的备选结构设 计。新型手臂的设计目标包括工作空间大（1?2米）、重量轻、5kg承载能力、硕 度高、结构振动频率高、关节扭矩控制精确、三个自由度和机构简单。目前，机 器人操纵器的机械设计主要取决于关节执行机构和缩小控制机构。根据先前使用 减速装置的经验和独立研究，我们发现，任何一种机械减速装置都会降低关节转 矩控制精度。可供选择的直接驱动装置，由于目前电机较低的转矩重量比，也存 在很多问题。例如，本篇论文也论述了应用多达七种直接驱动关节的串联手臂设 计，但由于这些设计的重量过大而影响了性能。半直接驱动机械装置提供了一个 介于直接驱动和减速驱动的设计。电缆和带驱动手臂设计，比如WAM手臂和 AdeptI手臂已经成功地在商业上得到了证明。论述了许多中五连杆机构。然而， 在可选设计和较好设计之间的比较中，有很多论述只是理论上的。例如，作者在