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附录一：中文翻译 三重液压升降平台的同步协调控制 摘要本文介绍三重液压升降平台控制系统的硬件和软件设计。其中， 平台的位置可以精确地控制，平台的速度也可以完美地同步化。 关键词：舞台设备，升降平台，协调控制，控制系统 1引言 升降平台是所有剧院重要的舞台设备。一个舞台可能有多个升降平 台以表达华丽多样的艺术形式。对于只有一个升降平台的系统来说，不 存在同步控制的难点，只要保证平台的高精度即可，因而问题不难解 决。对于多升降平台的系统，不仅要保证精确的位置，还要控制同步运 动。Li Zhan-niing,等⑴己经对单一升降平台的速度和位置控制问题进 行了研究。本文将重点介绍三重升降平台的同步控制问题，以保证受控 物体平稳地启动和运动，最终实现平稳着陆。这样，表演人员才能更加 自如地应对多种艺术专用设备。 传统的液压升降平台的控制方法（包括计算机控制系统）是给定液 压系统的活塞一定的速度，使之在油槽中活动，这样可以使系统的驱动 电路简单明了地实现。文献1中提到，虽然活塞的速度是恒定的，但是 随着升降平台位置的改变，平台表而的速度是发生改变的。在多重升降 平台系统屮，如果平台表面的速度是时刻改变的，就很难控制系统的同 步化。本文的控制思想是使液压系统的活塞按一定的随动速度运作，以 保证液压升降平台的表面按设定值运行，最后根据多重子系统的控制规 定保证多个平台同步运作。 仿真结果表明，这种