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3.3.2 比例积分控制（PI控制） 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。 2.比例积分（PI）调节 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 比例积分控制规律（PI）是比例与积分两种控制规律的结合，其数学表达式为： 对上式取拉氏变换，可得比例积分控制器的传递函数： 式中：δ —比例带（可视情况取正值或负值）； TI —积分时间； δ和TI是PI调节器的两个重要参数。 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 当输入偏差是幅值为A的阶跃变化时，比例积分控制器的输出是比例和积分两部分之和，其特性如图所示。由图可以看出，△u的变化开始是一阶跃变化，其值为KcA（比例作用），然后随时间逐渐上升（积分作用）。比例作用是即时的、快速的，而积分作用是缓慢的、渐变的。 3.3.2 比例积分控制（PI控制） PI调节在比例带不变的情况下，减小积分时间TI，将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 3.比例积分的调节规律 P积分时间常数TI过大: 积分环节作用微弱或者不起作用 积分时间常数TI过小: 出现振荡，系统趋于不稳定 I控制系统不同积分时间的响应过程 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 具