PID控制原理和形式解析.pptVIP

* * ⑴积分调节器的调节规律 ①输出信号与输人信号成积分关系的调节器称为积分调节器，简称I调节器。其调节规律为： 式中， ——积分调节器的输出信号； ——积分调节器的输入信号； ——积分调节器的积分时间常数。 * * ⑴积分调节器的调节规律 ②积分调节的特点 ： 积分调节的特点之一是无差调节。积分调节的另一个特点是在调节的过渡过程中没有比例调节稳定，也就是说单独采用积分调节器进行系统的调节时，不可能得到稳定的过渡过程。对于同一被控对象采用积分调节时，其调节过程的进程比采用比例调节时为慢，表现在振荡频率较低。 * * ⑴积分调节器的调节规律 ③积分速度对调节过程的影响 ： 采用积分调节时，控制系统的开环增益与积分速度成正比。因此，增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散振荡过程。因为积分速度愈大，则调节执行的动作愈快，就越容易引起和加剧振荡，同时振荡的频率也越来越高，而最大动态偏差则越来越小，直到最后消除残差。 * * ⑵比例积分调节的调节规律 比例积分调节(PI)综合了比例调节(P)和积分调节(I)两者的优点，利用了比例调节来快速抵消干扰的影响，同时又利用积分调节来消除了调节最终的残差。因此有： * * ⑵比例积分调节的调节规律 * * ⑶比例积分调节器