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第五章 频域分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图：极坐标图，bode图 频率特性分析 奈奎斯特稳定判据 设： 闭环系统特征多项式 显然：F(s) 的零点就是闭环系统的极点 (1) 1＋G(S)H(S)平面上的系统稳定性分析 若s沿着乃氏回线绕一周，根据幅角定理，F平面上 的F(s)曲线逆时针方向绕原点的周数N，为F(s)在s右 半平面内零点数Z与极点数P之差： N= P - Z 当Z=0时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半平 面，系统稳定；反之，系统不稳定 奈氏判据：若s沿着乃氏回线绕一周，根据幅 角定理，G(jω)H(jω)曲线逆时针绕（-1，j0） 点N周 N=P-Z P —— 为G(s)H(s)位于s右半平面的极点数 N —— G(jω)H(jω)曲线逆时针绕（-1，j0）点周数 Z —— 闭环系统位于s右半平面的极点数 乃氏判据： (2)G(s)H(s)平面的系统稳定性分析 乃氏判据： (3)由G(s)H(s)曲线推导闭环系统稳定的条件 a.若P=0，且 N=0，即GH曲线不包围（-1，j0） 点，则闭环系统稳定； b.若P≠0，且N=P，