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立体视觉系统详细资料 本章展示了一个立体视觉技术总的看法，在阅读本章后，你将会对库里数据流程里得可变参数有一个更好的认识。这将使得你为特殊的任务定制系统。 立体视觉的目的是完成一系列建立在从微小相头获取的图像上的测量。完成立体处理过程要经历三个步骤。 在两个不同场景角度图像特征上建立对应关系。 计算每幅图像上的匹配点的相关位移。 依靠相头的几何关系知识，确定相头的相关匹配点的3维位置。 考虑如下一个例子。如下有一对从两个水平方向上的Triclops相头模块得到的图像。我们能识别出两个点A和B分别在两幅图像上。点与点相应，同样的点和相应。 建立对应关系 Triclops库通过绝对微分相互关系求和的办法在图像之间建立了联系。 对于图像中的每一个像素选择一个参考中给定的邻域，与其他图像中同样的邻域进行比较（在同一行）选择最佳匹配 结束 邻域的比对任务是使用下面这个公式 和是最小和最大的视差 M 是任务的大小 和是右左图象 计算距离 到相头的距离靠图像和镜头的几何关系决定。匹配特征的位置是位移的一个函数，还有镜头的焦距，CCD相头Resolution和两个相头之间的位移。 Triclops库提供一个一个函数可以把深度图像转化为距离图像。 Triclops库数据流程 下图说明了Triclops库数据流程。库从Triclops相机模块获得原始图像，然后产生出深度图。库里有两个主要的处理块，第一