自动控制原理 第二版课件 教学课件 ppt 作者 王永骥 王金城 王敏 主编 chap8第八章m.ppt

B1 (8-23) 于是，可求得间隙的描述函数N（A）为 (8-25) (8-26) 4. 继电特性 假定输入 ，继电特性输出为 式中 , A1 (8-27) B1 (8-28) 具死区和磁滞回环继电特性的描述函数N（A）为 (8-29) (8-30) (8-31) 当a ＝ 0 时，可求如图8－14所示继电特性的描述函数为 X(t) e(t) -b b 图8－14 理想继电特性 (8-32) 当m＝1，a≠0 时，可求如图8－15所示具死区的继电特性的描述函数为 X(t) e(t) b -b a -a 图8－15 具死区继电特性 (8-33) 当m＝－1时，可求得如图8－16所示具滞环的继电特性的描述函数为 X(t) e(t) b -b -a a 图8－16 具滞环继电特性 (8-34) 8.3.3 多重非线性的描述函数 1. 串联非线性 如图8－17所示串联非线性。串联非线性特性的描述函数绝不等于两个非线性描述函数的乘积。 NL1 NL2 x y z 图8－17 串联非线性 假定图8－17中NL1为死区非线性，NL2为饱和非线性，它们串联后复合非线性如图8－18所示 X Y Z x y k1 a1 y z k2 b1 (a) 串联非线性 X Z k1k2 a1 a1+ （b） 复合非线性 z x 2. 并联非线性 并联非线性特性如图8－19所示。 NL1 NL2 x y1 y2 y 图8－19 并联非线性 N(A) = N1(A) + N2(A) + + 例 求如图8－20所示非线性特性的描述函数。 Y=X23 X1 X2 X0 Y + + h -h 图8－20 多重非线性 解： 显然， 求N1（A）： ∴ 求N2（A）：输入输出为线性关系 N2（A）＝ 3h2 求N3（A）： 求N4（A）： 因此，多重非线性的描述函数为 8.3.4 用描述函数法分析非线性系统 一非线性系统结构如图8－21所示，假定输入为零，图中N（A）为非线性环节的描述函数，若 ,则 G1 N(A) G2 H X1’ X1 X2’ X2 Y 图8－21 非线性系统 式中: 假定: 则： 如果 等于X2(t)，则意味着产生了自激振荡， 即 ： （8-35） （8-36） 综合公式（8－35）（8－36）可得出系统产生自激振荡的条件为 （8-37） 由公式（8－37），将乃魁斯特判据推广应用于非线性系统，可判断系统运动稳定性：线性部分为最小相位系统，若轨线 不包围轨线 ，则系统是稳定的，若轨线 包围轨线 ，则系统是不稳定的，若 与 相交，则意味着系统会产生自激振 荡，交点处 曲线所对应的角频率 为自激振荡的角频率，交点处 所对应的幅值A为自激振荡的振幅值。 图8－22所示 与 的相互关系曲线 Im Im Re Re (a) (b) (c) Im Im Re Re (d) a a’’ a’ b b’ b’’ 图8－22 曲线与 曲线相互关系 自激振荡的振幅和振荡频率由下面二式求得 （8-38） （8-39） 例 一继电控制系统结构如图8－23所示。继电器参数a＝1，b＝3，试分析系统是否产生自激振荡，若产生自激振荡，求出振幅和振荡频率。若要使系统不产生自激振荡，应如何调整继电器参数。 b a r=0 图8－23 继电控制系统 解：带死区的继电特性的描述函数为 Im Re 令 ,求得极值点 将a ＝ 1 ，b ＝ 3 代入下式 又 令虚部为零求得 将 代人实部求得 令 求得两个振幅值 A1 ＝ 1.11 ，A2 ＝ 2.3 所以自激振荡的振幅为2.3，振荡频率为 。 为使系统不产生自激振荡，可令 可求得继电器参数比 8.4 相平面法 8.4.1 相轨迹及其绘制方法 8.4.2 奇点与极限环 8.4.3 用相平面法分析非线性系统 * * 8 非线性系统理论 8.1 引言 8.2 典型非线性特性的数学描述及其对系统性能的影响 8.3 描述函数法 8.4 相平面法 8.1 引言