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单神经元PID滑模平行复合控制交流电伺服系统 摘要：考虑改变负载转矩和转动惯量的交流电位置伺服系统，单神经元PID和滑模并 联复合控制策略强干扰的建议。并行架构，由位置环的滑模变结构控制和单神经元PID 控制器的设计中。滑模控制抑制参数摄动和负载扰动，单神经元PID控制的实现比例、 积分、微分传统的PID控制器参数的在线调整。仿真结果表明，所设计的并行复合控制 器可以保证静态和动态的系统性能。 关键词:单神经元PID控制;滑模变结构控制;交流伺服系统;复合控制；并行的体系 结构 1?简介 永磁同步电动机是机床传输的主要执行机构。其控制结构由电流环，速度环和位置 环。在传统的机床的伺服系统，速度环和位置环与PI或PID控制用于确保精度高，良 好的跟踪性能和定位的位置控制不产生连续振荡。由于这种传统的控制没有考虑的非线 性模型和参数不确定性的非线性，也很难适应变化和力矩的强干扰惯性。近年来，单神 经元PID控制和滑模变结构控制被广泛使用在交流伺服系统。滑模变结构的优点是适应 的系统参数变化时，不容易受到外界的干扰［l-4］o单个神经PID控制不仅具有简单的结 构的传统的PID控制器，和PID参数的在线调节，以及少量的计第所以被广泛使用［5?6］。 然而，由于对算法有关的误差的平方，当误差已经很大很长一段时间的积分项的权重， 所述参数变得过大，对学习效果，以及溢流现象的影响［7］。本文结