自动控制原理 第二版课件 教学课件 ppt 作者 王永骥 王金城 王敏 主编 chap55-6 闭环频率特性.pptVIP

§ 5-6 闭环频率特性 通过本章前面几节的介绍，我们已经了解到系统的开环频率特性对分析系 统的稳定性和稳定程度（即相对稳定性）具有十分重要的意义。但稳定性是 系统能否正常工作的一个基本条件，为了研究自动控制系统的其它性能指标， 仅知道系统的开环频率特性是不够的。为此有必要进一步研究系统的闭环频 率特性。一般情况下，求解系统的闭环频率特性十分复杂烦琐，在实际中通 常都是采用图解法来求出系统的闭环频率特性。 一、 向量作图法 如图5-59所示单位负反馈系统，其闭环传递函数 用 代入上式，就可得到系统的闭环频率特性表示为 （5-130） 式中 是单位负反馈系统的开环频率特性，它可以用 代入系 统的开环传递函数 得到，也可以用实验方法获得。式（5-130）描述 了系统的开环频率特性 与闭环频率特性 之间的关系。 上式表明，当 时，系统的闭环频率特性的幅值等于向量 与 的 幅值之比， 而闭环频率特性的相角等于向量OA与QA的相角差。这样，逐点测 出不同频率处对应向量的幅值和相角，便可绘制如图5-61所示的闭环幅频特性 A(ω)和闭环相频特性 。 二、等M圆图 由向量作图法和图5-60可看出，对于G平面上任一点A，总有一个闭环 幅值 与之对应，如果令闭环幅值 为一常数M，那么它在G平面 上是一个什么样的图形呢？ 设单位反馈系统的开环频率特性为 式中U、V分别是G（jω）的实部与虚部，它们都是角频率ω的实函数，由此 得到系统的闭环频率特性为 由此得到 （5-132） 若M=1，则 ，这是在G平面上过点 且平行于虚轴的直线 方程，即 是 M=1在G平面上的等幅值轨迹。 若 ，则式（5-132）可写成 由不同的 M值在G平面上构成的这簇圆叫做等M圆或等幅值轨迹。由 图5-62可看出，等M圆在G平面上是以实轴为对称的，它们的圆心均在实轴 上。当M=1时，它是一条过 点且平行于虚 轴的直线（ 无穷大圆弧）； 当 M1时，等 M 圆簇微均 位于直线U=- 的左侧，且 圆心由负实轴（-1，j0 ）点 左侧收敛于（-1，j0）点； 当 M1时，等M圆簇均位于直 线U=- 的右侧，且圆心由正 实轴收敛于（1，j0）点。 在工程实践中，应用等M圆求取闭环幅频特性时，需先在透明纸上绘制出标准等M圆簇，然后按相同的比 例 尺在白纸或坐标纸上绘制出给定的开环频率特性G（jω）的纸上重叠起来，并将它们的坐标重合最后根据G（jω）曲线与等M圆簇的交点得到对应的M值和ω值，便可绘制出闭环幅频特性A（ω）（如图5-63和图5-64所示）。 需要指出，上述方法可直接得到G（jω）与等M圆簇各交点处的M值，其对应的ω值还必须查表才能得到。方法是，先根据给定的开环频率特性 G(jω)表达式，分别由给定的 ω值(按合适步长从小到大)计算出开环幅频特性 和开环相频特性 的对应值， 这只要编制一个简单程序，便可将所有数据计算和打印出来（如表5-1所示）。对照G(jω)与等M圆簇各交点坐标位置查表得到对应的角频率ω值，最后将各交点的ω值和M值列表（如表5-2所示）标出，便可绘出如图5-64所示的闭环幅频特性A(ω)。 三、等N圆图 用等M圆图和开环频率特性可以求出系统的闭环幅频5特性A(ω)。现在用类似的方法进一步研究系统的闭环相频特性 及其在G平面上的图形。单位反馈系统的开环频率特性可以表示为 则其闭环频率特性是 化简后有 令 则有 由图 5-65 还可看出，对于给定的θ值对应的等N 值轨迹，实际上并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧，这是因为一个角度加上 （或 的倍数）其正切值相等的缘故。例如 和 （或-1500）的N 值均