4.4奈奎斯特稳定判据.pptVIP

奈氏路径中小半圆的映射：从 的映射点开始，顺时针转过 ，到 的映射点的半径为无穷大的圆弧。 因为开环传递函数在右半S平面有1个极点，所以P=1。 当k1时， , ， ， ，系统是稳定的。 当k1时， , ， ，系统是不稳定的，有两个闭环极点在右半S平面。 当k=0时，奈氏曲线穿越点，系统是临界稳定的。 ? 上面讨论的都是假设G(s)与H(s)没有零、极点对消的情况。由于奈奎斯特稳定判据是基于系统的开环传递函数来分析系统稳定性的，所以，当G(s)与H(s)存在零、极点对消时，如果直接应用奈氏判据分析系统的稳定性，可能会得到错误的结果。下面用一个例子说明G(s)与H(s)有零、极点对消时的处理方法。 例4.28 控制系统如图4.13所示，用奈氏判据判别系统稳定性。 解 在该系统中，系统的开环传递函数为: 由奈氏稳定判据或者其它判据，很容易判别该系统是稳定的。但实际上，系统的闭环传递函数为: 可见，系统在右半S平面的闭环极点，一部分由开环传递函数