小型轮式竞赛机器人控制系统与常用电路.ppt

* 模拟信号发送的顺序是逐行发送，先发送奇场，再发送偶场。 * LM1881是一个视频同步分离芯片，使用它我们就能一行一行的获得CCD送出的模拟信号了。 VIDEO是从CCD视频输出端引入的视频信号，这个信号通过ADC或比较器之后送入MCU，但是这个时候送入的信号MCU无法知道哪里是开始哪里是结束？换句话说，MCU不知道如何把这些信号拼成一幅画面（或矩阵），这时我们让VIDEO也同时进入LM1881的VI脚（2脚），LM1881能够识别这些信号的开始和结束，每当一行信号的开始和结束，它的HS脚（1脚）会发出一个脉冲，每当奇场或偶场结束，O/E脚（7脚）也会发出一个脉冲，每当一场结束，VS脚（3脚）也会发出一个脉冲，把这些脉冲送入MCU的外部中断，就能让MCU知道VIDEO的模拟信号出现在一幅图像的什么时候了。 可以使用点阵屏将路面信息显示出来。 * 1、《例说51单片机（C语言版）》 使用AT89S51/52的同学必看！ 2、《AVR单片机嵌入式系统原理与应用》 马潮老师的新书，使用AVR的同学必看！ 3、《AVR单片机C语言开发入门指导》 详细介绍了使用AVR各种C开发环境（以ICC为重点）下的C语言设计方法，拥有大量实例 4、《机器人设计与实现》 一本介绍机器人机械和电路的综合性书籍，做轮式机器人必看！ 5、《竞赛机器人制作技术》 基于PIC单片机的一个迷宫小车的制作，包含了L298H桥电路、红外光电开关的设计等实用电路 6、《学做智能车》 其中各种电源部分的设计、速度反馈设计、光电传感器设计、CCD黑白摄像头使用、MC33886H桥电路使用有大量介绍！ 7、《HCS12微控制器原理及应用》 使用S12必看！ 8、《单片机嵌入式应用的在线开发方法》 基于S12介绍了Freescale单片机系统设计的基本方法，含有最小系统电路、监控程序、和一个实时操作系统μC/OS-II 9、《机器人制作——提高篇》 对电路保护措施进行了通俗易懂的讲解，对直流电机的驱动电路有十分详细地介绍和对比 因为我的阅读量所限，可能还有很多优秀的书籍没有列出，大家可以顺着这些类型的书名进行查阅，充分使用图书馆的资源和网上的资源。最后推荐一个书店——科海书店（玉泉校区正大门对面浙大超市边上，紫金港的同学坐89路到玉泉门口下车就是了），书店里这些类型的书很多，我的几乎70%的这种书都是从这里买的，而且可以开发票，可以和他们说一下留个收据等到2009年去补开。 我就讲到这里了，谢谢！ * * 书籍推荐 《例说51单片机（C语言版）》 《AVR单片机嵌入式系统原理与应用》 《AVR单片机C语言开发入门指导》 《机器人设计与实现》 《竞赛机器人制作技术》 《学做智能车》 《HCS12微控制器原理及应用》 《单片机嵌入式应用的在线开发方法》 《机器人制作——提高篇》 * 轮式机器人不管从机械设计还是电路控制上都比较容易实现，而且较其他类型的机器人来说，花费也比较少，非常适合本届校实物比赛较平坦的场地结构和1500元的经费支持。 《小型轮式竞赛机器人控制系统与常用电路》主要从适合小型轮式机器人和本届校赛要求的低成本的控制系统和一些容易实现的常用外围展开讲述，目的是为了给参赛选手搭建一座从理论到实践的桥梁。通过这次讲述，有些不知从何开始的参赛选手应该会行动起来了。 本ppt讲述的内容也适合于履带机器人等非步态机器人系统。 ppt的主要内容 1、介绍一台在2008年Robocup救援赛上出现的轮式机器人，目的是给大家一个整体的印象 2、介绍以流行的低价8位和16位单片机为主控制器的控制系统 3、介绍几款流行单片机的开发方法，列举常用的C平台开发软件和程序下载线 4、介绍机器人的电源可靠性设计 5、介绍常用的人机接口 6、介绍常用的传感器和外围电路 码盘 摄像头 硅光电池 * 为了给大家一个直观的印象，这里给大家展示一个在今年Robocup救援赛上出现的轮式机器人。 可以看到这个比赛场地非常复杂，而且里面的地面高低不平，我个人不太认为这个机器人可以进入里面高低不平的地面，但也可能是我小看他了，不过我更认为这个活对履带机器人或者是多足机器人应该更加容易。 这里要特别提一下这个娃娃（黄圈圈起来的），作为一个模拟的呼救者，她被安装了红外发射装置，用来模拟人体发出的热释红外线。 这张图就介绍这些。如果你对今年的Robocup实物救援赛感兴趣，或者对履带机器人和多足机器人感兴趣，可以去网上的搜索引擎查找相关内容，因为时间关系，我们先快速跳过这里，来看看图下方的这个轮式机器人。 * 现在把这个轮式机器人放大显示在屏幕上，让我们更清楚地看一下他。 很难想象这是一个最简单的三轮机器人，但他确实出现在了这样的巅峰大赛上^_^。 他是怎样工作的