测控技术与仪器专业概论 教学课件 ppt 作者 孙自强 刘笛 主编第4章 控制技术与装置.ppt

第4章 控制技术与装置 4.1 控制理论与技术 4.2 控制装置 4.3 计算机控制系统 4.1 控制理论与技术 “没有更好只有最好” ——最优控制 最优控制问题的实质就是要找出容许的控制作用或控制规律，使动态系统（受控对象）从初始状态转移到某种要求的终端状态，并且保证某种要求的性能指标达到最小值或者是最大值。 两种解决最优控制问题最富有成效的方法： 苏联学者庞特里雅金的“最大值原理 ”； 美国学者贝尔曼（Bellman，R.）的“动态规划” 4.2 控制装置 硬件构成 多 路 开 关 采 样 保 持 输 入 缓 冲 模 拟 量 输 入 开 关 量 输 入 A/D 输 入 接 口 微处理器 输 出 接 口 存储器 键盘显示接口 D/A 多 路 开 关 输 出 保 持 V/I 输 出 缓 冲 键盘 显示器 通信接口 发送 接收 模 拟 量 输 出 开 关 量 输 出 通 信 * * 中国古代能工巧匠发明许多原始的自动装置，以满足生产、生活和作战的需要。其中比较著名有下述的几种： 指南车； 铜壶滴漏； 浮子式阀门； 饮酒速度的自动调节； 计里鼓车； 漏水转浑天仪； 候风地动仪； 水运仪象台 指南车是中国古代用来指示方向的一种机械装置。它与指南针利用地磁效应不同，它是利用齿轮传动系统，根据车轮的转动，由车上木人指示方向。据考证是在三国时期由马钧创造的。 指南车是一种马拉的双轮独辕车，车箱上立一个伸臂的木人。车箱内装有能自动离合的齿轮系。当车子转弯偏离正南方向时车辕前端就顺此方向移动，而后端则向反方向移动，并将传动齿轮放落，使车轮的传动带动木人下的大齿轮向相反方向转动，恰好抵消车子转弯产生的影响。 静止时车 轮的方向 小人所 指方向 车轮方向 发生偏移 ，带动齿 轮转动 中心齿轮 车轮齿轮 齿轮转动 中心轴随 车轮方向 而变 指南车方向自动装置示意图 车轮 转弯后 的车轮 中心轴 铜壶滴漏这种计时装置最初只有两个壶，由上壶滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度（即时间）。保持上壶的水位恒定是滴漏计时准确的关键。这个问题后来是用互相衔接的多极（3-5极）水壶来解决的。 离心式调速器（ 1788年，英国，J.瓦特 ） 蒸汽机转速的闭环自动调速系统 自动控制理论中建立在频率响应法和根轨迹法基础上的一个分支。 经典控制理论的特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。 经典控制理论的数学基础是拉普拉斯变换，占主导地位的分析和综合方法是频率域方法。 这种控制理论常被称为自动调节原理，随着现代控制理论的形成（在1960年前后），广为使用现在的名称。 经典控制理论在解决比较简单的控制系统的分析和设计问题方面是很有效的，至今仍不失其实用价值。存在的局限性主要表现在只适用于单变量系统，且仅限于研究定常系统。 经典控制理论 建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。 在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。 现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。 它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性 。 现代控制理论所包含的学科内容十分广泛，主要的方面有：线性系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。 现代控制理论 极大值原理：庞特里亚金(1958)，解决了控制向量有界的连续系统最优控制问题。也称最小值原理，视优化问题的提法是求max还是求min而异。 动态规划：R.Ballman(1956)，解决多段决策过程问题的方法。 For example 卡尔曼-布什滤波理论：控制中存在的随机噪声影响问题 能控能观性：R. Kalman(1960)，揭示系统内在的属性。 状态空间法：R. Kalman 下一页 举例说明：飞船的月球软着陆问题。具有本身重量为M，携带燃料重量为F的飞船，F应是时间的函数。在推动力作用下，由初始位置h(t0)和初始速度v(t0)上升，要求软着陆月球，即：h(tf)=v(tf)=0 。并且定出一个经济指标：途中所消耗的燃料最小。 返回 返回 非线性控制 自适应控制 鲁棒控制 预测控制 智能控制 实时专家控制 模糊控制 神经网络控制 新型控制与先进控制 4.2.1 控制器与控制规律 控制器是控制系统的核心。 控制器的作用：