工程力学 教学课件 ppt 作者 李章政 编第14章动力学方程.ppt

工 程 力 学 第14章 动力学方程 一、牛顿三定律 牛顿第一定律（Newton first law） 牛顿第二定律（Newton second law） 牛顿第二定律的表述 牛顿第二定律适用条件 牛顿第三定律（Newton third law） 二、质点运动微分方程 直角坐标形式 三、动力学两类问题 第一类问题 已知质点的运动，求作用于质点的力 微分法（运动方程或速度方程求导数） 第二类问题 已知作用于质点的力，求质点的运动 积分法：一次积分得速度 再次积分得位置 例14.1 电梯携带重量为G的重物以匀加速度a上升，试求电梯地板受到的压力FN。 解 例14.2 桥式吊车在平面内受力，小车连同重G的重物沿桥架（横梁）以匀速v0向右运动。当小车因故紧急制动时，重物将向右摆动，已知钢绳长为l，求紧急制动时钢绳的最大拉力。 解 例14.3 质量为m的质点在黏性液体中自由下落，如图所示。所受阻力R与速度v成正比，若以c表示粘滞阻尼系数，则有R=cv。已知初始时质点在介质表面上被无除速释放，试求质点的运动方程和速度方程。 解 14.2 质心运动定理 一、质心运动定理 质心坐标 质点系中，质量为m1、m2、…、mn的质点其位置矢量分别为r1、r2、…、rn，质心的位置矢量为 质心运动定理推导 二、质心运动守恒 条件 外力主矢为零 结论 ac=0, vc=常矢量=质心作惯性运动 初始静止，质心保持不动=质心运动守恒 特例 外力在某一方向的投影恒为零时，该方向上质心运动守恒 例14.4 电机定子质量m1，转子质量m2，转子旋转轴通过定子质心O1，转子质心O2有一偏心矩r，其角速度为?，如图所示。电机用地脚螺栓固定在基础上，试求螺栓受到的合力。 解 例14.5 浮动起重机质量m1=20000kg，吊起m2=2000kg的重物，如图所示。求当吊杆AB由与铅锤线成60?角的位置转到与铅锤线成30?角的位置时起重机的水平位移。AB=8m，略去吊杆重力和水的阻力，系统初始时静止于水面。 解 14.3 刚体定轴转动微分方程 一、定轴转动基本方程 二、转动惯量 转动惯量的概念 不仅与刚体质量的大小有关，而且与刚体质量分布有关 是刚体转动惯性的度量 基本单位：kg.m2 转动惯量的计算 均质柱体或圆轮 常见均质体见相关手册 平行轴定理 回转半径 假想将刚体的质量集中于一点 集中质量点到转轴的距离?称为回转半径 例14.6 求长度为l的均质杆对过质心C和杆端O且垂直于杆长的轴的转动惯量。 解： 例14.7 重量为G的连杆绕通过固定轴心O的水平轴z作微幅摆动，测得周期为T，且已知尺寸a、b，求连杆对O和O1轴的转动惯量。 解 14.4 刚体平面运动微分方程 质心为基点 随质心平移：质心运动定理 绕质心转动：定轴转动微分方程 运动方程 基本方程 例14.8 求图示均质圆轮的轮心加速度（纯滚动） 解 * 《 工 程 力 学 》 14.1 质点运动微分方程 质点（particle）如不受外力作用，则将保持其原来静止的或匀速直线运动的状态。 （1）质点或物体具有保持其运动状态不变的特性，这种特性称为惯性（inertia）。 （2）力是改变质点或物体运动状态的外部原因。 惯性运动 质点受到力作用时，所获得的加速度的大小与合力的大小成正比，与质点的质量成反比；加速度的方向与合力的方向相同。 或 （1）力和加速度是瞬时关系 动力学基本方程 （2）质量(mass) m是物体的固有属性，是物体惯性大小的度量。 重量是物体所受重力(gravity) G 的大小 重量是物体所受重力(gravity) G 的大小 重力加速度 与纬度有关 与海拔高度有关 北纬45?海平面上，国际计量委员会在实验基础上规定的标准重力加速度之值为：g=9.80665m/s2。 （1）惯性参考系 动力学基本方程适用的坐标系 固结于地面 相对于地面匀速直线运动 （2）单个质点 （3）宏观物体 微观物体：量子力学 （4）速度远低于光速 近于光速：相对论力学 古典力学 两物体间的作用力和反作用力，总是大小相等、方向相反、并沿同一作用线分别作用在两个物体上。 静力学： 作用与反作用公理 适用于： 平衡物体 运动物体 相互接触的物体 不直接接触的物体 自然坐标形式 y x z x y z P O 积分常数由初始条件确定 初始条件 = 质点开始运动时的位置 质点开始运动时的速度 重物为研究对象，第一类问题。 受力如图 a0，超重 地板所受到的压力，大小等于FN a0，失重 a=-g，零压力 重物为研究对象 重物作减速运动，制动瞬时，钢绳拉力最大： 增大绳长 减小速度 拉力减小 进一步讨论： 周期 假设物体（质点）作微小摆动，则 初速度 单摆 微分方程的