机械工程控制基础 教学课件 ppt 作者 李连进 4_控制系统的频率特性(1).pptVIP

4.2 典型环节的极坐标图 令 则有 证明： 证明：惯性环节频率特性为一个半圆。 （4）惯性环节 4.2 典型环节的极坐标图 （5）一阶微分环节（或称导前环节） 传递函数 频率特性 相频特性 幅频特性 微分环节的极坐标图 当 时， 4.2 典型环节的极坐标图 （6）振荡环节 4.2 典型环节的极坐标图 （6）振荡环节 由此，有 当λ=0时，即ω=0时， 当λ=1时，即ω= ωn 时， 当λ=∞时，即ω=∞时， 4.2 典型环节的极坐标图 （6）振荡环节 不同时振荡环节的极坐标图 所以得 从而可求得 谐振频率 由 求得： 又因为 4.2 典型环节的极坐标图 振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比 有关，当阻尼比较小时，会产生谐振，谐振峰值 和谐振频率 由幅频特性的极值方程解出。 （6）振荡环节 4.2 典型环节的极坐标图 （7）二阶微分环节 频率特性 相频特性 幅频特性 4.2 典型环节的极坐标图 二阶微分环节的极坐标图 -2 0 -1 -3 1 （7）二阶微分环节 4.2 典型环节的极坐标图 （8）延时环节 频率特性 相频特性 幅频特性 延时环节的极坐标图 4.2 典型环节的极坐标图 （9）系统奈奎斯特图的画法 ① 写出系统幅频特性和相频特性表达式； ③ 观察Nyquist图与实轴的交点，交点可利用 的关系求出，也可以利用关系式 求出； 系统Nyquist图的一般作图方法如下： ② 分别求出 和 时的幅值和相位； 4.2 典型环节的极坐标图 （9）系统奈奎斯特图的画法 ⑥ 必要时画出Nyquist图的中间几点； ④ 观察Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用 的关系求出，也可以利用关系式 求出； ⑦ 勾画出大致曲线。 ⑤ 利用 求出曲线的极值点； 4.2 典型环节的极坐标图 [例4.1] 已知系统的传递函数为 试绘制其Nyquist图。 【解】系统的频率特性为 4.2 典型环节的极坐标图 4.2 典型环节的极坐标图 求渐近线 当 时 4.2 典型环节的极坐标图 例4-2 画出下列两个零型系统的奈奎斯特图，式中 均大于0。 解：系统的频率特性分别为 幅频特性 4.2 典型环节的极坐标图 相频特性 当 时 当 时 图4-13 两个系统的极坐标图 （a） （b） 第4章 控制系统的频率特性 * 第4章 控制系统的频率特性 4.1 频率特性的基本概念 4.2 典型环节的极坐标图 4.3 典型环节的对数坐标图 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 4.5 闭环频域特性及频率性能指标 4.6 最小相位系统与非最小相位系统 频域分析法也是一种常用的图解分析法能，利用频率特性研究线性系统的经典方法。 ☆图形绘制方便简单，并且形象直观和计算量少的特点。如对高阶系统的稳定性分析是通过开环频率特性确定的，不必求解特征方程。 ☆频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定元部件或系统的数学模型，在工程中具有重要的实际意义。 ☆频率响应法不仅适用于线性定常系统，也适用于非线性定常系统。对抑制噪声要求较高的系统，此方法能够提供比较理想的设计方案。 第4章 控制系统的频率特性 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又重要方法。它与时域分析法和以后要讲的根轨迹法不同,频率特性法不是根据系统的闭环极点和零点来分析系统的时域性能指标，而是根据系统对正弦信号的稳态响应,即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。因此, 从某种意义上讲，频率特性法与时域分析法和根轨迹法有着本质的不同。 频率特性虽然是系统对正弦信号的稳态响应，但它不仅能反映系统的稳态性能，而且可以用来研究系统的稳定性和动态性能。 频域性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。通过这种内在联系，可以由系统的频域性能指标求出时域性能指标或反之。因此，频率特性法与时域分析法和根轨迹法又是统一的。 第4章 控制系统的频率特性 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率响应与频率特性 线性定常系统的频率响应 或 线性定常系统（包括开环、闭环系统）在正弦输入信号作用下的稳态输出称为频率响应。 输入 输出 传递函数 4.1 频率特性的基本概念 （1）频率响应：线性定常系统对正弦输入（或者谐波输入）的稳态响应。 （2