基于ARM9及μCOS-II嵌入式系统有效设计.ppt

第4章 基于ARM9和μC/OS-II嵌入式系统设计 4.1 μC/OS-II的内核 4.2 μC/OS-II的API函数 4.3 μC/OS-II的应用程序开发 4.4 μC/OS-II在S3C2410X上的移植 4.5 μC/OS-II的API应用 4.6 基于μC/OS-II操作系统的开发案例 4.1 μC/OS-II的内核 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通讯。内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加ROM的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。内核本身对CPU的占用时间一般在2到5个百分点之间。 UC/OS-II有一个精巧的内核调度算法，实时内核精小，执行效率高，算法巧妙，代码空间很少。 4.1.1 μC/OS-II内核调度特点 μC/OS-II内核调度主要有如下特点： ● 只支持基于优先级的抢占式调度算法，不支持时间片轮训。 ● 64个优先级，只能创建64个任务，用户只能创建56个任务。 ● 每个任务优先级都不相同。 ● 不支持优先级逆转。 ● READY队列通过内存映射表实现快速查询。效率非常高。 ● 支持时钟节拍。 ● 支持信号量，消息队列，事件控制块，事件标志组，消息邮箱任务通讯机制。 4.1.2 任务控制块 OS_TCB描述 UC/OS-II的TCB数据结构简单，内容容易理解，保存最基本的任务信息，同时还支持裁减来减小内存消耗，TCB是事先根据用户配置，静态分配内存的结构数组，通过优先级序号进行添加，查找，删除等功能。减少动态内存分配和释放。因为依靠优先级进行TCB分配，每个任务必须有自己的优先级，不能和其他任务具有相同的优先级。 typedef struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr； #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN 0 void *OSTCBExtPtr； OS_STK *OSTCBStkBottom； INT32U OSTCBStkSize； INT16U OSTCBOpt； INT16U OSTCBId； #endif struct os_tcb *OSTCBNext； struct os_tcb *OSTCBPrev； 4.2.1 任务类 １） OSTaskCreate( ) 在OSInit函数调用之后调用。作用是创建一个任务。 有四个参数：任务的入口地址，任务的参数，任务堆栈的首地址、任务的优先级。 调用本函数后，系统会首先从TCB空闲列表内申请一个空的TCB指针，然后将会根据用户给出参数初始化任务堆栈，并在内部的任务就绪表内标记该任务为就绪状态。最后返回，即可成功创建一个任务。 3．用汇编语言编写4 个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM） 1）OSStartHighRdy ()；运行优先级最高的就绪任务OSStartHighRdy LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到当前任务TCB 地址 LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到最高优先级任务TCB 地址 LDR r5, [r5] ; 获得堆栈指针 LDR sp, [r5] ; 转移到新的堆栈中 STR r5, [r4] ; 设置新的当前任务TCB 地址 LDMFD sp!, {r4} ; MSR SPSR, r4 LDMFD sp!, {r4} ; 从栈顶获得新的状态 MSR CPSR, r4 ; CPSR 处于SVC32Mode 摸式 LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 运行新的任务 2）OS_TASK_SW ()；任务级的任务切换函数 STMFD sp!, {lr} ; 保存pc STMFD sp!, {lr} ; 保存lr STMFD sp!, {r0-r12} ; 保存寄存器和返回地址 MRS