理论力学6编号CZL.pptx

理论力学 Theoretical Mechanics;牵连运动为平动时点的加速度合成定理 ;题型五 牵连运动为平动时点的加速度;例12，曲柄OA以匀角速度? 绕固定轴O转动，丁字杆BC沿水平方向往复平动，OA=r。求在图示位置时杆BC的加速度。;解：;例14 图示曲柄滑杆机构，曲柄长OA=r，当曲柄与铅垂线成θ时，曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，求此时BC的速度和加速度。;;例15 图示半径为r的半圆形凸轮在水平面上滑动，使直杆OA可绕轴O转动。OA=r，在图示瞬时杆OA与铅垂线夹角 ，杆端A与凸轮相接触，点O与O1在同一铅直线上，凸轮的的速度为 ，加速度为a。求在图示瞬时A点的速度和加速度。并求OA杆的角速度和角加速度。;动点的加速度合成矢量图如图。;例16 铰接四边形机构中， ， ，杆OA1以匀角速度 绕 轴转动。AB杆上有一滑套C，滑套C与CD杆铰接，机构各部件在同一铅直面内。求当 时，CD杆的速度和加速度。;任意单位向量的转动;;题型六 牵连运动为转动时点的加速度;例17 刨床的急回机构如图。当曲柄OA以匀角速度 ? 绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动。设曲柄长 OA= r，两轴之间的距离 OO1= l。试求当曲柄在水平位置时摇杆的角加速度。;将加速度合成定理向垂直于摇杆方向投影有;;例19 图示一离心泵的工作叶轮，以匀转速n=200r/min顺时针转动。设流体质点A在叶轮出口处的绝对速度的径向分量vax=3m/s，在叶轮的出口处，质点相对切向加速度大小为24m/s2，方向如图示。已知叶轮的导流曲线在出口处的曲率半径为ρ=0.2m，且出口处切线与半径成45。角,半径r=0.15m。试求流体质点在出口处的绝对加速度。;将加速度合成定理分别向x和y轴作投影有;例20 直角折杆OBC绕O轴匀速转动，并带动套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动，如图。已知：OB=10cm，折杆的角速度ω=0.5rad/s。求当φ=60，小环M的速度和加速度。;;解二：以杆端A为动点，静系取在地面上，动系取过凸轮中心的平动坐标系（如图）。动点的速度合成矢量图如图。;例22 图示机构，半径为R的曲柄OA以匀角速度 绕O轴转动，通过铰链A带动连杆AB运动。由于连杆AB穿过套筒CD，从而使套筒CD绕E轴转动。在图示瞬时， ， 。求此时套筒CD的角加速度。;例23 圆盘的半径 ，以匀角速度 ，绕O轴转动，并带动杆AB绕A轴转动，如图。求机构运动到A、C两点位于同一铅垂线上，且 时，AB杆转动的角速度与角加速度。;动点的加速度合成矢量图如图所示。;第四部分 刚体平面运动;;;;;;;也可以先转动后平动来实现;;;;;;;刚体平面运动方程 3个独立变量随时间变化的函数，即为刚体平面运动方程： ;;题型七 基点法求刚体内任意一点的速度;例24 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄OA＝r，以等角速度 ?0绕O轴转动，连杆AB＝l。在图示情形下连杆与曲柄垂直。;;例26 已知：车轮半径R，轮心速度u0，沿地面只滚不滑;瞬点法求刚体任意一点的速度;已知t瞬时的速度瞬心C ，该瞬时图形的角速度大小为ω 各点的速度垂直于位矢，并沿位矢方向线性分布。vA/vB =rA/rB 而各点的速度：vA =ωrA ;瞬时速度中心位置的确定 第一种情形 已知两点速度方向任意分布，做二速度矢量的垂线，找二线的交点。 第二种情形 已知两点速度平行，且知大小，又垂直两点连线???找二速度矢端连线与两点连线的交点。 第三种情形 已知两点速度平行，但不垂直于两点连线。 ;4、瞬心判断练习;;;;题型八 瞬心法求某一点的速度;;;;例29 已知: AB=AC=r=10cm, O1C=2r, ?= ?= 45°, D为其中点, u=2cm/s; ;基点法求刚体任意一点的加速度;题型九 求刚体内任意一点的加速度 ;例30 已知：曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度?0绕O轴旋转。 求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB;;例31 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为a