自动控制原理 教学课件 ppt 作者 孙优贤 王慧 主编第七章_4 设计课件.pptVIP

* Matlab在离散系统中应用 如果用Matlab的dstep函数，可很快得到离散输出y*(t)与连续输出结果y(t) 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法 * Matlab在离散系统中应用 连续输出结果y(t) 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法 * 内容回顾 数字控制系统设计 引言 模拟化设计方法 将控制器先看成是连续的，设计好以后再离散化实现，如不满足性能指指标则重新设计。如设计数字PID控制器。 数字化设计方法 直接在 z 域设计离散的数字控制器，而将对象离散化后实现。如设计超前－滞后补偿器，最小拍数字控制器。 * 本章参考书 Gene F. Franklin (Stanford University), J.David Powell (Stanford University) and Michael L. Workman(IBM Corporation), Digital Control of Dynamic Systems (Third Edition）, 2001.9, Tsinghua University Press Karl J. Astrom, Bjorn Wittenmark. Computer-Controlled Systems--Theory and Design (Third Edition）.清华大学出版社和McGraw-Hill联合出版 绪方胜彦，离散时间控制系统，西安交大出版社 戴忠达，自动控制理论基础，清华大学出版社 * 内容概括 离散系统基本概念 信号的采样 Z变换理论 离散系统的数学模型 离散系统Z平面分析与设计 (直接法) 数字控制系统设计 　 模型：差分方程、离散时间状态方程、脉冲传递函数 　 分析与综合的问题：稳定性分析、时间响应、稳态误差 　 方法：差分方程求解、根轨迹、Routh判据 　　　　　　　　　　特征方程求根。。。。　　　 注意：重点掌握与连续时间系统的相似之处与区别　 　 * 设典型输入信号： 则其z变换表达式为 式中m=i+1，且A(z-1)为z-1的多项式，没有z=1的零点，即不含（1- z-1) 因子的z-1多项式 典型输入r(t) Z[r(t)] r(t)=1(t) r(t)=t r(t)=t2/2 A(z) 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 * 无稳态误差最少拍系统的设计分析步骤（根据性能指标要求）： （1）对典型输入信号的稳态偏差为零 根据终值定理 为使系统的稳态误差为零，可令 上式中F(z)在z=1处无零点, 即不含（1- z-1) 因子。 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 * 无稳态误差最少拍系统的设计分析步骤（根据性能指标要求）： （2）对典型输入信号的过渡过程最短 下面分别分析不同典型输入下的系统设计。 当?(z)展开为 z-1 的多项式时，显然项数越少(N越小)，响应速度越快。不妨取F(z)为1－－物理意义是使?(z)所有极点位于z平面的原点。 由前推导，系统的闭环脉冲传递函数 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 * 无稳态误差最少拍系统的设计分析步骤（根据性能指标要求）： （2）对典型输入信号的过渡过程最短 1）当典型输入为阶跃 由前，控制器： 设计的系统在一拍后即已经无偏差。 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 误差为0 最小拍 * 无稳态误差最少拍系统的设计分析步骤（根据性能指标要求）： （2）对典型输入信号的过渡过程最短 2）当典型输入为斜坡 由前，控制器： 设计的系统在2拍后即已经无偏差。 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 误差为0 最小拍 * 下图绘制的曲线分别是单位阶跃、单位斜坡、抛物线输入时，其输出响应为无稳态误差的最少拍系统。 y*(t) T 2T 3T t y*(t) y*(t) t t T 2T 3T T 2T 3T (a) 单位阶跃输入 (b) 斜坡输入 (c) 抛物线输入 r=1(t) r=t r=t2/2 数字控制系统设计 3. 数字化设计方法: 无稳态误差最少拍系统的设计 * 无稳态误差最少拍系统的设计分析步骤（根据性能指标要求）： （3）数字控制器的物理可实现问题－－对?(z)和?e(z)加以限制 　从上式看，控制器的物理可实现，即D(z)的分子阶次＜＝分母的阶次，也要求G(z)分母的极点只能比其零点多一个——？？ 待求的数字控制器为 z 的(m