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第四章 极小值原理及其应用 4.1 经典变分法的局限性 4.2 连续系统的极小值原理 证明： 定理（极小值原理）： 4.3 最短时间控制问题 例4-1 重积分系统的最短时间控制 解 图4-2 与 的四种形状 图4-3 相轨迹图 图4-4 最优相轨迹与开关线 图4-5 重积分系统时间最优控制的框图 例4－2  积分环节和惯性环节串联系统的最短时间控制 (a) u=1 (b) u= -1 图4-7 图4-8 4.4 最少燃料控制问题 例4－3 重积分系统的最少燃料控制 图4-11最少燃料控制的相轨迹 图4-12 满足终端时刻 要求的最少燃料控制的相轨迹 4.5 离散系统的极小值原理 （一）控制向量无约束 （二）控制向量有约束。 例4－4 例4-5 4.6 小结 初始条件为 （4-87） 终端约束为 （