机械电子工程原理 教学课件 ppt 作者 王孙安 等编著 Ch19 第十九章 移动机器人视觉导航系统设计.pptVIP

机械电子工程原理 第十九章 移动机器人视觉导航系统的设计 19.1 计算机视觉简介 视觉是人类观察世界、认识世界的重要功能手段，为人类提供了多达70%以上的外部信息，视觉也被认为是机器人最主要的感知能力。 视觉传感器为机器人提供了十分丰富的外界信息，并且在不需要传感器的运动及物体无任何接触的情况下，就可以达到对环境和目标的识别，这是其他传感器难以做到的，因此，机器人视觉技术是机器人智能化水平的一个重要体现。 人们研究计算机视觉旨在使计算机具有通过二维图像认知三维环境信息的能力,这就是立体视觉技术。这种能力将不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息，包括它的形状、位置、姿态和运动等，并且能对它们进行描述、存储、识别与理解。 19.2 立体视觉概述 了解人类视觉的构成、信息处理过程，对计算机视觉的研究是非常具有启发性和吸引力的。人类对高级生物视觉的研究成果，给我们研究和设计计算机视觉系统提供了很好的模型或生物支持。 生物视觉系统的视觉过程由多个步骤组成，其流程图如图所示。 生物视觉系统 从狭义上说，视觉的最终目的是要对场景做出对观察者有意义的解释和描述；从广义上讲，还要基于这些解释和描述，并根据周围环境和观察者的意图制定出行为规划。 人类的视觉不仅要识别物体的形状和颜色，而且要随时地作用于物体。立体视觉就是指这种判断物体距离或深度的感觉。正常的双眼视觉都可以提供高度的立体感。外界