工业系统的驱动、测量、建模与控制下册 教学课件 ppt 作者 王孙安 任华 第24、25、26章.pptVIP

26.4　训练内容 图26-10　数字PID控制程序参考流程图 26.6　阅读材料 (1)绝对偏差积分(2)偏差平方积分(3)时间乘绝对偏差积分 (4)时间乘偏差平方积分 (1)绝对偏差积分(Integral) (2)偏差平方积分(Integral) (3)时间乘绝对偏差积分(Integral) (4)时间乘偏差平方积分(Integral) 2.一阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-7　不同时间常数下一阶线性定 2.一阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-8　时间常数为2s的一阶线性定 25.4.2　二阶线性定常系统的单位阶跃响应及时域分析 1.二阶线性定常系统的单位阶跃响应2.二阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 1.二阶线性定常系统的单位阶跃响应 图25-9　不同阻尼比下二阶线性定常系统的单位阶跃响应 2.二阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-10　欠阻尼二阶线性定常系统单位阶跃响应的时域指标 25.5　系统的物理仿真  25.5.1　相似性原理25.5.2　系统物理仿真 25.5.1　相似性原理  我们已经见到，机械系统、电路系统、液位系统有相似的解析模型。对于前述几个一阶线性定常系统，输入作用力、输入电压、注入流量发生阶跃改变时，位移、输出电压、液位都按指数规律趋近一个稳态值。同样，对于前述两个二阶线性定常系统有