工程力学 教学课件 ppt 作者 赵晴第十六章 刚体的基本运动.ppt

第十六章 刚体的基本运动 本章重点 1、平移刚体上点的速度、加速度的计算； 2、定轴转动刚体角速度、角加速度的计算； 3、转动刚体上点的速度、加速度的计算。 第一节 刚体的平移 第二节 刚体绕定轴转动 一、实例 1、曲柄滑块机构 二、刚体平移的定义 2、平行四边形机构 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位置平行，则称刚体作平行移动，简称为平移或移动 。 第一节 刚体的平移 动画演示 动画演示 三、平移刚体的运动特点 由图可知： ，将rB的矢端曲线平移AB 得rA的矢端曲线， A、B两点的轨迹曲线的形状完全相同。 将上式两边对时间 t 求导，可得 结论：刚体平移时，其上各点的轨 迹形状相同；同一瞬时，各点的速 度相同，加速度也相同。 研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 2、求A点的速度、加速度 解：1、运动分析 荡木作平移,荡木上各点的轨迹为半径为l的圆弧。 规定弧坐标s向右为正，则点A的运动方程为 例16-1 荡木用两根等长的绳索平行吊起，已知O1O2=AB， 荡木中点M的速度和加速度。 当t=0时， 绳索长O1A=O2B=l,摆动规律为 。试求 任一瞬时t点A的速度、加速度为 当t=0时， 加速度的方向与 相同，即铅垂向上。 第二节 刚体绕定轴转动 一、实例 动画演示 1、齿轮 2、杆 动画演示 二、刚体的定轴转动 刚体运动时，若其上有一直线始终保持不动，则称 刚体作定轴转动。该固定不动的直线称为转轴。 三、刚体绕定轴转动运动描述 1. 刚体的转动方程 过轴z作固定平面A、与刚体固连的转动平面B，两平面间的 夹角用 表示，称为刚体的转角。当刚体转动时， 随时间 t变化， ，该方程称为刚体的转动方程。 转角的符号规定：迎z 轴的正向看，逆时针 转向为正，反之为负；或用右手法则确定。 2. 角速度和角加速度 角速度 单位为rad/s(弧度/秒)。 角加速 单位为rad/s2(弧度/秒2)。 角速度、角加速度都是代数量，符号规定和转角一致。当角速度、角加速度同号时，刚体作加速转动，否则作减速转动。 用转速n（每分钟内的转数，以r/min为单位）来表示转动的快慢，角速度与转速之间的关系是： 3. 匀变速转动和匀速转动 (1) 等于常量， (2) 等于常量， 转动刚体内任一点的速度，其大小等于转动 半径OM与刚体角速度的乘积，方向沿轨迹的切线， 指向刚体转动的一方。 四、转动刚体内各点的速度和加速度 1. 以弧坐标表示的点的运动方程 2．点的速度 速度分布图 3．点的加速度 点的切向加速度和法向加速度 加速度分布图 （1）转动刚体内各点加速度的大小，与该点的转动半径成正比。 （2）转动刚体内各点的全加速度与其转动半径具有相同的夹角，并偏向角加速度转向的一方。 解：（1）求角速度、角加速度 由几何关系可得： 等号两边同时对时间 t 求导， 解得： 动画演示 轴转动。开始时 ，试求 时，(1)摇杆OC的 例16-2 杆AB以匀速v运动，通过套筒A带动OC杆绕定 （2）设杆OC长d，杆端C点的速度和 加速度。 角速度、角加速度。 当 （2）求C点的速度、加速度 例16-3 半径为R的飞轮由静止开始转动，角加速度 轮缘上一点的速度： 解：已知 分离变量积分： 轮缘上一点的加速度： ,式中b为常量。试求轮缘上一点的速度、 加速度的大小。 五 、 轮系的传动比 传动比：主动轮的角速度与从动轮的角速度之比 。 1.齿轮传动 动画演示 外啮合 内啮合 两齿轮的啮合点具有共同的速度和切向加速度： 传动比： 动画演示 齿轮的齿数与半径成正比， 考虑转向 齿轮外啮合取负， 内啮合取正。 2.皮带轮传动、链轮传动 皮带轮传动、链轮传动相当于齿轮内啮合， 传动比： 例16-4 图示为一带式输送机。已知：主动轮Ⅰ的转速 n1=1200r/min，齿数z1=24；齿轮Ⅱ的齿数为z2=96；齿轮 Ⅲ和Ⅳ用链条传动，齿数各为z3=15和z4=45，轮Ⅴ的直径 D=460mm。试求输送带的速度。 解(1)计算轮Ⅰ的角速度和轮系的传动比 (2)计算轮Ⅳ的角速度 (3)计算输送带的速度 小 结 一、刚体的平动 刚体平动时，其上各点的轨迹形状相同；同一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 二、刚体的定轴转动 1.刚体的转动方