机械电子工程原理 教学课件 ppt 作者 王孙安 等编著 Ch17 第十七章 关节式机器人系统设计.pptVIP

机械电子工程原理 第十七章 关节式机器人设计 17.1关节式机器人简介 机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体，传感器，控制器和功率驱动器组成。 机械本体是机器人的执行机构； 传感器用于提供机器人本身或其所处环境的信息，从而对机械本体进行精确控制； 控制器用来产生指令信号，控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置； 功率驱动器是将控制器输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。 现代机器人系统还包括由许多精巧的传感器以及各种各样的控制策略软件。 反映机器人特性的基本参数 反映机器人特性的基本参数主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性以及动态特性等。 工作空间通常指末端执行器中心点在空间所能达到的范围。 机器人的自由度数一般就等于它的关节数，工业机器人大多具有4～6个自由度。 机器人的运动自由度数越多，它的功能就越强，结构也越复杂。对于关节式机器人，在工作空间的边缘，可能存在自由度退化现象。 机器人的运动精度 机器人的运动精度涉及位置精度h、重复位置精度B和系统分辨率。 位置精度h指机械本体的手臂端点实际到达的位置分布曲线的中心和目标点之间坐标距离的大小。 重复位置精度B是指手臂端点实际到达点分布曲线的宽度。 系统分辨率是在机械系统设计时确定的。 17.2总体设计 系统分析 系