现代传感技术 教学课件 ppt 作者 黄元庆 第8章.pptVIP

第8章 多传感器融合与数据融合技术 多传感器融合与数据融合技术这一门新兴的前沿技术，已经成为各相关学科研究的一个热点，在军事和民用的众多领域中得到了应用，并且不断有新的理论和应用方法问世。通过本章的学习，主要理解、掌握多传感器融合和多传感器数据融合技术的基本概念、融合层次结构以及目前常见的理论方法。 多传感器融合与数据融合技术 8.1 多传感器融合系统 多传感器融合基本概念 多传感器融合技术 8.2 多传感器数据融合技术概述 多传感器数据融合 多传感器数据融合的特点 8.3 多传感器数据融合系统 多传感器数据融合处理模型 多传感器数据融合层次 8.4 多传感器数据融合的系统结构形式 8.5 多传感器数据融合的理论方法 8.6 多传感器数据融合在线检测系统中的应用 多传感器融合基本概念 多传感器融合系统主要由多传感器的融合与数据融合两大部分，涉及信号处理、概率统计、信息论、模式识别、人工智能、模糊数学等多学科理论。 多传感器融合是指多传感器的复合应用和设计，常称多传感器复合。 由于采用了多传感器融合，增强了系统的性能、提高了系统效用。具体体现在如下几方面： 系统可靠性和鲁棒性更优越 覆盖面更广 置信度更高 响应时间更短 分辨率更高 多传感器融合技术 多传感器融合技术 多传感器融合技术 多路传感器复合系统设计中需考虑的基本问题： （1）传感器组合的技术条件 （2）数据处理结构的技术要求 （3）融合系统的测试和评估 多传感器数据融合 多传感器数据融合也称信息融合，是多传感器融合系统的重要内容，它是指把多传感器数据和（或）其他信息源数据进行合并或融合，从而得到一个对周围环境更准确的评估。 多传感器数据融合系统设计中应考虑的基本问题： 可以获得的传感器的种类、它们的分辨率、可获得的数据类型与精度。 传感器是否被按其位置和功能分布，数据传输通道有无通信约束，数据传输特性和格式是怎样的。 可获得的传感器信息的计算能力、系统目标、传感器与融合信号处理算法。 系统构造，包括拓扑布局、信息传递结构以及融合级别。 多传感器数据融合的特点 与单一传感器信息利用相比，多传感器数据融合的优势在于： 容错性 互补性 实时性 经济性 多传感器数据融合处理模型 图 8?2 多传感器数据融合处理模型 多传感器数据融合层次 多传感器数据融合层次，目前主要指三层融合结构，即数据层、特征层和决策层。 多传感器数据融合层次 在图像融合中应用较多的四层结构方式： （1）信号级融合 （2）像素级融合 （3）特征级融合 （4）符号级融合 多传感器数据融合的系统结构形式 数据融合系统的结构可根据数据流、控制关系和融合规模的不同有如下形式。 1.根据信息流划分 (1)并联型多传感器数据融合 (2)串联型多传感器数据融合 (3)混联型多传感器数据融合 混联型多传感器数据 融合是串联和并联两种型式的综合。 (4)网络型多传感器数据融合 多传感器数据融合的系统结构形式 数据融合系统的结构可根据数据流、控制关系和融合规模的不同有如下形式。 2.根据控制关系划分从信息融合的控制关系来看，可分为开环型和闭环型。 （1）开环型多传感器信息融合 （2）闭环多传感器信息融合 多传感器数据融合的理论方法 随机类方法 1.加权平均法 2.一致性标记法 3.卡尔曼滤波法 4.多贝叶斯估计法 5.Dempster-Shafe证据合成理论方法（DSER） 6.基于Bayes统计理论的方法 7.产生式规则 人工智能类方法 1.模糊逻辑推理 2.神经元网络法 3.智能融合方法 多传感器数据融合在线检测系统中的应用 并联型多传感器融合 图 8?4 并联型多传感器融合 串联多传感器融合 图 8?5 串联多传感器融合 网络型多传感器融合 图 8?6 网络型多传感器融合 * 现代传感技术 黄元庆 现代传感技术 黄元庆 表8-1 多传感器复合级别 人体 各传感器数据的分析彼此影响 处理过程表明：整体性能好于各部分之和 结构合成是必须的 融合式 3 火力控制系统 结构合成+A1等于接近融合 多传感器组合为一个整体 多传感器机械排列或能提供传感器的相对位置 共口径 联合使用各传感器的数据来控制其他传感器的工作 物理式 2 雷达和遥测指挥系统 各分离的传感器集成在一个平台上 联合使用各传感器的数据来控制其他传感器的工作 信号式 1 导航雷达 夜视镜 各分离的传感器集成在一个平台上 每一个传感器的功能独立 各传感器的数据不相互利用 同等式 0 实例 特征 复合 类型 级 别 图8?1 多传感器复合的优点 图 8?3 多传感器信息融合的三种层次结构 图 8?7 闭环多传感器信息融合 图 8?10 多传感器在线测量系统 结束