机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 北京机械工业管理学院 朱骥北 主编第五章 系统稳定性.pptVIP

概述——相对稳定性和稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 例题分析 例题分析 为了尽快把握绘制根轨迹的要领，请牢记： 绘制根轨迹----依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的辐角条件，画出的是闭环极点的轨迹。 根轨迹的绘制法则 ? 4．? 实轴上的根轨迹 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Kg :在相位交界频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数——幅值裕量（增益裕度）。 开环 稳定裕量 系统响应速度 增益裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 增益裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 稳定裕量 稳定裕量 系统稳定 稳定裕量 单位反馈控制系统开环传递函数 稳定裕量 稳定裕量的讨论 稳定裕量定义只适用于最小相位系统。 稳定裕量可以作为频域性能指标用于系统分析， 也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕量又可成为相对稳定性指标。 相位裕量 计算简单方便，因此经常使用相 位裕量。