自动控制原理 教学课件 ppt 作者 邱德润 第6章 控制系统的校正与设计.ppt

第6章 控制系统的校正与设计;6.1 概述 6.1.1 系统校正与设计的基本步骤;时域性能指标 :单位阶跃响应的稳态误差 、峰值时间 、超调量 和过渡时间 等 频域性能指标:相位裕度 、幅值裕度 、谐振峰值 、谐振角频率 和带宽 等 二阶系统频域指标与时域指标的关系 :;上式中：;一、 系统校正的方式 按照校正装置与原系统的连接方式不同，可分为串联、反馈、前馈和复合校正四种 ;2. 反馈校正 一般作为原系统的局部负反馈回路接入，即通过校正装置对原系统前向通道中的一个或几个环节形成负反馈。 由于反馈校正装置的输入信号是取自原系统的输出端或原系统前向通道中某个环节的输出端，信号功率比较大，因此，在校正装置中不需要设置放大电路。此外，反馈校正还可以消除参数波动对系统性能的影响。 ;3. 前馈校正(又称顺馈校正 ) 在原系统的主回路之外接入校正装置，能够对给定输入信号产生整形、变换或滤波的作用，或者对干扰信号产生补偿作用。 前馈校正可以单独作用于开环系统，也可以作为闭环系统的附加校正组成复合控制系统。 ;4.复合校正 在反馈控制系统中，加入前馈校正通路，构成一个整体。 ;二、系统校正的方法 ; 2）综合法(又称期望特性法) 首先根据性能指标的要求，按照二阶或三阶最佳模型构造中频段的期望频率特性，处理好与原系统低、高频段的衔接，然后通过原系统特性和期望特性的比较，并确定校正装置的特性及参数，最终使校正后的系统特性与期望特性一致。 综合法的思路清晰，操作简单，但综合法得到的校正装置数学模型往往很复杂，难以实现。尽管如此，综合法对校正装置的选择仍然具有很好的指导作用。 ;三、基本控制规律 ;3、PI (比例积分) 控制规律 ;4、PID (比例积分微分) 控制规律 ;6.2 ?常用校正装置及其特性 6.2.1??无源校正装置;2. 零、极点分布 ;4. 最大超前角 ;注意：;二、滞后校正装置 ;3. Bode图 ;(3)为了避免最大滞后角 发生在校正后系统截止频率 的附近，避免系统的动态特性受到不良的影响，一般可选 。 ;三、滞后-超前校正装置 ;2. Bode图 ;6.2.2??有源校正装置;2. 常用有源校正装置;表6.2-1 （续）;6.3 ?串联校正装置的频域设计 ;6.3.1??超前校正的设计 ;2. 串联超前校正的设计步骤 ;3. 例题 ;由图6.3-1中的 L0 曲线可查出未校正系统： ;于是;校正后系统的开环传递函数为 ：;6.3.2??滞后校正的设计 ;2. 串联滞后校正的设计步骤 ;3. 例题 ;可见未校正系统不稳定，引入串联滞后校正后，有 ;因此，校正网络为;6.3.3??滞后-超前校正的设计 ;2. 串联滞后-超前校正的频率设计步骤 ;3. 例题 ;由6.3-3图可知， 、 、 ，原系统不稳定，要进行校正。;选取校正后系统的 应兼顾快速性和稳定性， 过大会增加超前校正的负担，过小又会使频带过窄，影响快速性，因此，本例可选 =1.41 rad?/?s ，即原系统的 处。由于 ，因此，对 的要求，可由超前校正网络提供。;对超前校正部分的设计，可由选定的 ;校正后系统的开环传递函数为;6.4?反馈校正 6.4.1??反馈校正的主要作用; ;3. 改变被包围环节的参数;图6.4-3 测速-相位超前网络反馈校正的等效作用 ;通过反馈校正改变被包围环节参数的等效过程如图6.4-4所示。;在对系统动态性能起主要影响的频率范围（低、中频段）内，如果有;6.4.2??反馈校正设计举例;图6.4-7 例6.4-1系统引入反馈校正前后的Bode图 ;使中频段宽度 ;由;对于 小闭环，其对数幅频与横轴交点 为 剪切频率，则该点的相位裕度为： ;6.5?复合校正;6.5.1 ?按输入补偿的复合校正; 也就是说，引入合适的前馈校正后，就能够提高系统的无差度或型别，使系统在相应输入作用下均不存在暂态与稳态误差 ;采用近似全补偿时 ，为使问题简明，可设 ，这时图6.5-1中的系统等效为图6.5-2，有 ;假定引入前馈校正后的系统可用单位负反馈系统等效，则有;例6.5-1 若图6.5-1所示的系统中, 、 ，试确定使系统无差度提高到Ⅱ型 或Ⅲ型的补偿方案及其参数。 ;再设