微型计算机控制技术 教学课件 ppt 作者 王洪庆 第7章 数字控制器的离散化设计.pptVIP

第7章 数字控制器的离散化设计 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 7.2 最少拍无纹波数字控制器的设计 7.3 达林(Dahlin)算法 7.4 数字控制器的计算机实现方法 小结 前言 直接数字控制系统DDC（Direct Digital Control）是用数字控制器取代模拟调节器，配以适当的外部装置，实现工业过程控制。因此，数字控制器是DDC系统的核心。 设计数字控制器有两种方法：模拟化设计和直接数字设计。 直接数字设计的一般步骤 1.根据控制系统的性能指标构造Φ(z)。 2.求广义对象的脉冲传递函数G(z)。 3.求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4.根据D(z)求控制算法的递推计算公式。 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 7.1 .1 Φ（Z）的确定 7.1.2 典型输入下的最小拍控制系统 7.1.3 最小拍有波纹系统 7.1.1 Φ（Z）的确定 在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是应这一要求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最少拍（一拍即一个采样周期）控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且脉冲传递函数具有以下形式： 研究图所示的单位反馈的计算机系统，根据数字控制器的离散化设计步骤，首先根据系统性能是快速性