力学专门研究机械运动的学科.ppt

第四节 刚体的定点转动 刚体定点转动的运动学 刚体定点转动的动力学 刚体的一般运动的运动学 一、刚体定点转动的运动学 1.欧勒角 选取以定点O为原点的固定坐标系O-XYZ，以及随刚体一起转动的动坐标系O-xyz,若能够确定动系相对静系的位置，则刚体的位置就确定了。 x y z Z 进动角 : 章动角 : 自转角 : 2.欧勒运动学方程 刚体作定点转动时，绕瞬时转轴的角速度 在动坐标系O-xyz上的分量为 欧勒运动学方程 可已知欧勒角计算角速度； 也可由角速度分量计算欧勒角与时间的关系，从而决定刚体的运动。 x y z Z 可以用三个欧勒角的角速度表示 自转角的角速度沿着oz轴正向 章动角的角速度沿着ox’轴正向 进动角的角速度沿着oZ轴正向 3.刚体定点转动的速度和加速度 设刚体上某点对定点的位矢为 转动 加速度 向轴 加速度 4.空间极面和本体极面 设刚体绕定点 以 转动，由角动量定理： 角动量可写为 二、刚体定点转动的动力学 1.欧勒动力学方程 选取固定于刚体上的动系，且取惯量主轴为坐标轴，则 刚体定点转动动力学方程为 2.机械能守恒 若作用于刚体上的外力只有保守力做功，则机械能守恒 若仍选取惯量主轴为坐标轴的动系，则 将刚体的一般运动化为随基点的平动和绕基点的定点转动，则 三、刚体一般运动的运动学