线性系统的自适应驱动器故障补偿控制.pdfVIP

W。(s)∈RM×M是一稳定的、严格正则的传递有理函数矩阵，r(t)∈RM是 有界的外部参考输入向量信号． 在本部分中，我们给出了有未建模动态一般系统的稳定性和跟踪误差有 界性的分析． 二．高频增益符号未知的自适应驱动器故障补偿控制 考虑下面的系统 士(t)=A刃+Bu0)，Ⅳ=Gz(t)， (o．o．6) 矩阵．u(t)=【ul，u2，…，u。】T∈R…是输入向量，它的元素(驱动器)在系统 的运行中可能发生故障(这些故障一般是未知的)．这里考虑的驱动器故障模 型是(0n2)，并假设在系统的运行中这里至少有一个驱动器不发生故障，即 满足基本假设(A．1)． 控制目标是选择一控制u(t)，使除了未知的发生故障的驱动器(o．o．2)，闭 环系统内的所有信号一致有界，输出Ⅳ(t)尽可能的跟踪参考模型输出‰(t)． 这里 ‰(t)=-‰(s)r(t) (o．o．7) -％(5)∈冗”。”是稳定的严格正则的有理传递函数，r(t)∈冗”是任意给定 的分段连续一致有界的信号． 在本部分中，我们严格给出了闭环系统的稳定性分析和跟踪误差的收敛 性证明．