拉普拉斯变换及反变换课件.ppt

练习4: 2.5 用拉氏变换法求解常微分方程 ,n 作Laplace变换 例1: 1 (t0) 0 (t≤0) 例 如图所示电路中，电压源为 ， 求零状态响应电流i(t)。 i(t) R L （1）写出系统动力学方程 （2）作Laplace变换得 系统方框图 Ui(s) H(s) I(s) 作业： 解: 得零状态响应电流 Ui(s)= ?[ui(t)] =? ?-1[I(s)] i(t)= 而 （3）求出 Ui(s) H(s) I(s) （5）作Laplace反变换 （4）用部分分式法，求 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 作业 1、 写出拉普拉斯变换定义式 2、 1 (s-1)2 __ 二、拉普拉斯反变换 1、由象函数求原函数 （2）经数学处理后查拉普拉斯变换表 f(t)=L-1[F(s)] （1）利用公式 较麻烦 象函数的一般形式： 2、将F(s)进行部分分式展开 等式两边同乘(s-s1) =0 例1 解： F(S) 例2 （m = n，用长除法） 解： F(S) （k1 , k2也是一对共轭复数） 假设只有两个根 设 解： 则 欧拉公式 例1 法一： 部分分式法展开，求系数。 法二： 将F2(s)改写为(s＋? )2 + ?2 F(S) = 等式两边同乘 例1 等式两边乘 得 例2 等式两边乘 （4）一般多重根情况 练习1: 求其原函数 s 练习2: 因为mn， 故采用 同理可求 练习3: （t≥0） 机械工程控制基础 拉普拉斯变换及反变换 补充：拉普拉斯变换及反变换 拉氏变换对是求解常系数线性微分方程的工具。 把线性时不变系统的时域模型简便地进行变换，经求解再还原为时间函数。 概述 一、 拉普拉斯变换 （2）常用函数的拉普拉斯变换 （3）拉普拉斯变换的基本性质 二、 拉普拉斯反变换 内容 （1）定义 定义 当f(t)含有冲激函数项时，此项 ? 0 拉氏变换积分上限说明： 一、拉普拉斯变换 F(s)=?[f(t)] f(t)=? -1[F(s)] 表示为： 0— f(t) ，t ? [0,?)称为原函数，属时域。 原函数 用小写字母表示，如 f(t) ，i(t)，u(t) F(s) 称为象函数，属复频域 。 象函数F(s) 用大写字母表示 ,如F(s) ，I(s)，U(s)。 称为复频率 。 f(t) F(S) L L_ 拉普拉斯变换对，记为： 2.2 常用函数的拉普拉斯变换 （单位阶跃函数） t u(t) F(s)= ? ? (指数函数) F(s)= = 1 ? （单位脉冲函数） δ(t) t 0 （单位斜坡函数） f(t) t 0 F(s)=L[f(t)]= ? ? （幂函数） ? ? ? ? ? 常用函数的拉普拉斯变换表 t tn e-at te-at tne-at e-jwt u(t) δ(t) δn(t) 1 sn 1/s 1/s2 n! sn+1 n! (s+a)n+1 1 (s+a)2 1 s+a 1 s+jw 1 f1(t) e-?t t 0 例题 求图示两个函数的拉氏变换式 1 f2(t) e-?t t 0 解 由于定义的拉氏变换积分上限是0－，两个函数的拉氏变换式相同 当取上式的反变换时，只能表示出 区间的函数式 ? -1 2.3 拉普拉斯变换的基本性质 一、线性性质 ? ? ? 例1 ? 例2 ? ? 二、微分定理 ? ? 例1 ? ? ? ? 初态为r(0-)及r/(0-)，原始值为e(0-)=0，求r(t)的象函数。 解：设r(t)，e(t)均可进行拉氏变换即有E(S)=L[e(t)] , R(S)=L[r(t)] 对方程两端进行拉氏变换，应用线性组合与微分定理可得 [S2R(s)-Sr(0-)-r/(0-)]+a1[SR(s)-r(0-)]+a0R(s)=b1[SE(s)-e(0-)]+b0E(s) 整理合并得 （S2+a1S+a0）R(S)-(S+a1)r(0-)-r/(0-)=(Sb1+b0)E(s)-b1×0 例3 某动态电路的输入—输出方程为 三、积分定理 例 ? ? 四、时域平移 f(t) f(t-t0) 平移 ? 例1 例2 ? ? 五、 复频域平移 ? ? 例