第四章数字PID控制算法-Read.PDFVIP

上海交通大学硕士论文 第四章 数字PID控制算法 PID控制是迄今为止应用最为广泛的一种控制规律，PID控制表示比例－积 分－微分控制，按照实现的方式，可以分为模拟PID控制和数字PID控制两种。 自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机 控制系统，已经成为一种趋势，其特点是即能以软件的方式实现PID控制算法， 又可以实现复杂的逻辑控制功能，使得PID控制更为灵活，控制效果更好。因此 数字PID控制在生产过程中获得了广泛的使用。在机电、冶金、机械、化工等行 业中广泛使用，我们这里将讨论PID在伺服系统中的应用及其改进。 4．1 PID控制原理 在模拟系统中，控制器最常用的控制规律是模拟PID控制，其原理如下图所 示： Kp rin+ + yout Ki/S 被控对象 - + KdS 图4－1模拟PID原理图 Fig4- 1 Block diagram of analog PID 调节器根据给定值与实际输出的值构成偏差， error(t)=rin(t)-yout(t) 因此PID的控制规律为： 1 t T derror (t) u(t) kp (error (t) Ti error (t)dt D dt ) (4- 1) 0 或者写成传递函数的形式 U (s) 1 ki G(s) k (1 T s) k k s (4-2) p D p d E (s) TiS s 34 上海交通大学硕士论文 其中，k为比列系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。 p 1 1 我们对传递函数为G(s) 2 2 的电机模型使用PID控制 Js Bs 0.007s 0.1s 算法来进行控制，选取 PID参数 kp＝20，ki＝1，kd＝0.5，输入指令为 rin(t)=sin(2*2π*t),即输入为 2Hz的正弦波。系统的 sinmulink模型及 PID 控制器的模型如下图所示， 图4－2 模拟PID的simulink仿真 Fig4-2 Simulation of analog PID with simulink 图4－3 PID算法的的simulink表示 Fig4-3 Representation of PID with simulink 连续系统的PID控制的正弦响应的结果如图所示。 35 上海交通大学硕士论文