第三章全向移动电动轮椅控制器之系统架构与App开发.PDFVIP

第三章 全向移動電動輪椅控制器之系統架構與App開發 作者：張程皓 (2014-07-17) ；推薦：徐業良 (2015-12-08) 。 附註：本文為 102 學年度元智大學機械工程研究所張程皓碩士論文「結合行動裝置之 全向移動電動輪椅控制器開發」第三章。 第三章 全向移動電動輪椅控制器之系統架構與App 開發 本研究利用軟硬體清楚分離的“Body, Cerebellar Brain”架構 ，期望將全向移動 電動輪椅控制器變成一開放平台，藉由行動裝置中 App的開發設計，來增加硬體設 備本身功能的多樣性，同時經由 App 功能更因延長產品生命週期。本章將先描述“Body, Cerebellar Brain”架構 ，說明硬體(Body) 、小腦(Cerebellar) 、神經元(Neurons)和大腦 (Brain各功能，接著將描述) 全向移動電動輪椅App 介面及功能設計。 3.1 “Body, Cerebellar Brain”架構 本研究的系統架構 如圖 3-1所示 ，在“Body, Cerebellar Brain的” 架構下 ， “Neurons”作為輸入輸出兩端/ “Body”和“Cerebellar”之間的媒介，將搖桿(joystick) 、感 知推把(handle bar) 、行動裝置(Mobile device)和感測器(Sensor) 等所產生的訊號和指令 ， 以編碼的形式傳輸至Cerebellar中進行移動方向判別和速度演算，接著再將操控指令 以相同編碼形式傳送至“Neurons中來進行馬達” (Motor) 以及致動器(Actuator的控制。) 1 .tw/ 第三章 全向移動電動輪椅控制器之系統架構與App開發 圖 3-1. “Body, Cerebellar Brain”架構 Brain則為使用者自身的行動裝置，使用者除了可以藉由行動裝置中的 App 來進 行短距離的遠端操控，同時全向移動電動輪椅各輪的速度也將顯示在 App中，另外 使用者亦可以利用 App 來操控座椅調整機構進行轉位輔助等功能。 以下將針對“Body, Cerebellar Brain”架構的各單元進行詳細功能和規格介紹： (1) Body Body 在整體架構中即屬於輸入和輸出兩端之硬體單元，主要的功能便是根據 Neurons所傳來的指令進行動作，如馬達運轉以及搖桿的操作等。在本研究中馬達、 致動器以及人機介面中的搖桿和感知推把即屬於 Body ，詳細規格已在第二章描述。 (2) Cerebellar Cerebellar 主要作為控制核心，其中包含基本的控制演算法，將針對由 Neurons 傳來的訊號和指令進行移動方向判別和速度控制演算，接著將其轉換為編碼形式後透 過 Neurons 來進行Body的控制。 2 .tw/ 第三章 全向移動電動輪椅控制器之系統架構與App開發 在本研究中是使用 Raspberry Pi 來做為Cerebellar ，Raspberry Pi是一款基於 Linux 系統的單板機電腦，其配備一枚 700MHz 博通出產的ARM 架構 BCM2835 處理器 、 512MB內存記憶體、使用 SD 卡當作儲存媒體，且擁有一個Ethernet ，兩個USB 介 面，以及 HDMI （支援聲音輸出）和RCA 端子輸出支援 ，但大小卻只有一般信用卡 尺寸（如圖 3-2 ）。因此藉由 Raspberry Pi 本身如同小型電腦般的規格來做為Cerebellar 將可以增加整體架構的多元性和擴充性。 圖 3-2. Raspberry Pi (3) Neurons Neurons