具有平衡摇臂悬架的丘陵山区动力平台转向系统-农业机械学报.pdf

２０１４年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０３．００３ 具有平衡摇臂悬架的丘陵山区动力平台转向系统 １ １ ２ １ １ 高巧明　高　峰 　赖永裕 　徐国艳 　丁能根 （１．北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 １００１９１；２．广西壮族自治区农业机械鉴定站，南宁 ５３０００１） 摘要：为适应丘陵山区地形和不同农作物的农艺特点，提出一种具有平衡摇臂悬架和 Ｈ型传动的可变地隙和轮距 的动力平台，该平台采用无转向梯形的四轮全液压转向，转向方式为同侧两车轮采用对称角度的偏转转向，以减小 转弯半径并实现同辙转向。采用遗传算法优化左、右转向油缸的位移关系，以实现阿克曼转向。为避免运动干涉， 参照同轴距普通拖拉机的最小转弯半径确定车轮极限转角。当变地隙后车轮绕主销偏转，平台的轴距发生改变和 变轮距后轮距发生改变后，可根据几何关系重新确定车轮在水平面内有效转角与转向油缸位移的关系，讨论了变 地隙和变轮距满足阿克曼转向的条件。实验结果表明，设计的转向系结构和转向策略是合理的和可行的。 关键词：全液压转向系统　丘陵地区　动力平台　阿克曼转向 中图分类号：Ｕ４６２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０３００１３０７ 图１和表 １所示。 　　引言 为解决无转向梯形车辆转向时各转向轮之间转 角的协调问题，采用几何关系、遗传算法优化等技术 手段，对丘陵山区动力平台的转向系统加以研究，以 ［１］ 满足阿克曼转向关系 。除传统的转向梯形外，一 些车辆和工程机械为便于布置或满足结构的其它需 要，有时采用全液压转向系统［２－３］。全液压转向系 统向节能、重型化和高速化等方向发展［４－６］。一般 图１　ＶＩＩＨＰＣ模块化结构 的全液压转向系统在转向时４个转向油缸输出位移 Ｆｉｇ．１　ＶＩＩＨＰＣｍｏｄｕｌａｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅ 　 相同；较为昂贵的工程机械和大型拖拉机为满足阿 表 １　ＶＩＩＨＰＣ技术参数 克曼转向关系，一般采用电液比例控制全液压转向 Ｔａｂ．１　ＶＩＩＨＰＣｔｅｃｈｎｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ 系统，但其缺点是成本高、系统复杂，且需要设计专 参数 数值 门的转向路感装置［７－１０］。 质量／ｋｇ １３００ 发动机型号 ＫＭ３８５ＢＴ 为适应丘陵山区不同农作物的农艺特点需要， 发动机功率／ｋＷ １８５０ 提出一种适用于丘陵地带的具有平衡摇臂悬架和 传动结构 Ｈ型 Ｈ型传动的可变地隙与轮距动力平台 （Ｈｉｌｌｙｐｏｗｅｒ 转向系统 全液压转向 ｃｈａｓｓｉｓｗｉｔｈ ｖａｒｉａｂｌｅｇｒｏｕｎｄ ｃｌｅａｒａｎｃｅａｎｄｗｈｅｅｌ 轮距／ｍｍ １３００～１９００ ｔｒａｃｋ，ＶＩＩＨＰＣ）。 摇臂转角／（°） １７２ ０ －１７８２ 可变地隙 地隙／ｍｍ ３１０