北京工业大学本科生优秀毕业设计论文.doc

DATE \@ yy-M-d 18-5-7 PAGE 1 PAGE 1 附件2 北京工业大学本科生优秀毕业设计论文 摘要撰写规范 为保证《北京工业大学本科生优秀毕业设计论文摘要选编》质量，真实反映我校毕业设计（论文）水平，特修订本撰写规范。 论文摘要结构及内容要求 北京工业大学本科生优秀毕业设计论文摘要由以下部分组成：题目、论文作者、指导教师、中、英文摘要与关键词、正文、参考文献。 1.1 题目 论文题目不得超过20个字，要简练、准确。采用3号黑体，英文和数字采用3号Times New Roman，位置居中。 1.2 论文作者、指导教师（分行，论文作者在上，指导教师在下） 论文作者包括：专业、学号、姓名。每项中间空2个汉字，不加标点，采用小4号楷体加粗，数字采用小4号Times New Roman加粗，位置居中。 指导教师包括：指导教师、姓名。指导教师与姓名中间空2个汉字，不加标点，采用小4号楷体加粗，位置居中； 1.3 中、英文摘要（分段，中文在上，英文在下）与关键词 1.3 （1）摘要是论文内容的简要陈述，应尽量反映论文的主要信息，内容包括研究目的、方法、成果和结论，不含图表，不加注释，具有独立性和完整性。 （2）关键词是反映毕业设计（论文）主题内容的名词，是供检索使用的。主题词条应为通用技术词汇，关键词一般为3~5个，由高至低顺序排列。 关键词排在摘要正文部分下方，不空行。 （3）摘要与关键词格式 摘要(Abstract）（中文摘要标题小4号黑体、英文摘要标题小4号Times New Roman），位置居中，字间不留空。 中文摘要内容用5号宋体，英文摘要内容用5号Times New Roman，行距1.25。摘要正文之后顶格书写关键词。中文摘要一般为300 字左右，英文摘要内容和关键词应与中文相同，英文摘要的字符应在1000个左右。关键词格式如下： 关键词：(词) ；(词) ；… ；(词) Keywords: keyword 1, keyword 2, keyword 3, ……, keyword 5 1.4 正文 正文包括绪论、主体及结论部分。 1.4.1 绪论应包括：本研究课题的学术背景及其理论与实际意义；相关领域的研究进展及成果、存在的不足或有待深入研究的问题；本研究课题的来源及主要研究内容。 1.4.2 主体内容应包括：总体方案设计；对研究问题的论述及分析；试验结果分析。结论着重指出创新、改进与实际应用之处。 1.4.3 正文 1．┉ ┉（5号宋体加粗） 1.1 ┉ ┉（5号宋体） （1）┉ ┉（5号宋体） 正文中文采用5号宋体，英文采用5号Times New Roman，行距1.25。 1.5 参考文献 （1）参考文献采用小4号黑体，位置居中，字间不留空。 （2）参考文献不超过5条，中文参考文献采用5号宋体，英文参考文献采用5号Times New Roman，行距1.25。 行文及打印要求 2.1 行文要求 每篇文稿6000字左右，不超过四页（A4纸），要言简意赅，术语规范，论据充分，条理清楚，图表、公式、程序要安排紧凑。 插图、公式、表格、程序要求同《北京工业大学本科生毕业设计（论文）撰写规范》。 2.2 打印要求 A4纸激光打印，文稿清晰，页边距上、下、左各2.54cm，右 3R欠驱动机器人点到点运动控制仿真与实验 机械工程及自动化 ××× 指导教师 ××× 摘要 本文以第三关节为被动关节的欠驱动3R机械臂为研究对象，首先，利用Lagrange方程推导了3R欠驱动机械臂动力学方程，同时运用模糊控制思想，制定了3层模糊控制规则。然后，应用MATLAB软件编程，根据动力学模型，应用模糊控制规则开展了两组3R欠驱动机械臂点到点运动控制的仿真，并都获得了较为理想的仿真结果。最后，运用c++语言进行编程并制作了软件操作界面，应用模糊控制规则，在实验台上实现了目标角度为45。的3R欠驱动机械臂点到点运动控制，获得较高精度实验结果。 本文中以仿真和实验两种形式实现了3R欠驱动机械臂的点到点运动控制，验证了模糊控制策略的可行性和有效性，补充并丰富了欠驱动机器人课题的研究内容。 关键词：机械臂；欠驱动；运动控制；实验；仿真 Abstract The 3R manipulator with a passive joint on the third joint is studied in this thesis．Firstly, dynamic equation of the 3R under actuated manipulator is derived based on Lagrange equation．Applied with the fuzzy