转速电流双闭环直流调速系统.docVIP

控制系统综合设计 题 目 直流调速系统的设计 前言: 双闭环直流调速系统是运动控制系统的中心和重点内容，是一切调速系统的基础，它的基本原理、控制规律、设计方法对其它调速系统具有普遍的指导作用。学好双闭环直流调速系统具有十分重要的意义。 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统设计的内容包括电机主回路、整流器、转速和电流反馈回路参数的测定；动态数学模型的建立；电流调节器和转速调节器的设计；各控制单元设计与调试；电流和转速波形的观察记录，实验结果分析等。 目录 前言: 2 设计要求： 4 一、直流电动机的调速系统方案选择 4 二、调速系统分析与设计 5 2-1 主电路设计 5 2-1-1设计主电路 5 2-1-2元器件选择 6 2-2 控制电路设计 10 2-2-1控制电路框图设计 10 2-2-2控制电路框图中各控制单元的原理图设计 10 1．给定器（G）、零速封锁器（DZS） 11 2．速度变换器FBS、速度调节器ASR、电流调节器ACR 12 4．触发装置GT和脉冲功放电路 15 三、调速系统参数的测定、系统实现与调试 16 3-1 系统参数的测定 16 3-1-1测定晶闸管直流调速系统主电路电阻值R、电感值L 16 3-1-2测定直流电动机-直流发电机-测速发电机组的飞轮惯量GD2 17 3-1-3测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数Td 17 3-1-4测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数Cm 18 3-1-5测定晶闸管直流调速系统机电时间常数Tm 18 3-1-6测定晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Uct)、测速发电机特性UTG=f(n) 18 3-2 调节器参数确定 19 3-2-1计算电流反馈系数β、转速反馈系数α 19 α＝6V/1000r=0.004V/(r/min), β=3.86V/1A=3.86V/A 19 3-2-2设计电流、转速调节器的参数 19 3-2-3闭环系统性能仿真验证(采用MATLAB) 22 3-3 系统调试 23 3-3-1单元部件调试 23 3-3-2闭环系统特性测试 24 3-3-3系统动态特性观察 24 小结： 25 主要参考文献： 27 设计要求： （1）熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构； （2）掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法； （3）熟悉主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求； （4）掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法； （5）了解闭环不可逆直流调速系统的原理和组成； （6）掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定； （7）研究调节器参数对系统动态性能的影响。 一、直流电动机的调速系统方案选择 由电动机理论知，直流电动机的机械特性方程为 式中 ——直流电动机的转速（r/min） ——电动机的额定电压(v)： R——电动机电枢电路总电阻(Ω) ——电动势常数(v·min／r)； ——转矩常数，＝9.55; T——电动机电磁转矩(N·m)； φ——电动机磁通(wb)。 由上式可见，实现电动机调速方法有 1)改变电动机电枢电压。 2)改变励磁磁通。 3)改变电枢回路的附加电阻。 ①改变电动机电枢电压 改变电枢电压所得机械特性是一组平行变化直线。采用此种方法，—般在额定转速以下调速，最低转速取决于电动机低速时的稳定性。它具有调速范围宽、机械特性硬，动态性能好的特点。在连续改变电枢电压时，能实现无级平滑调速。改变电抠电压调速方式属于恒转矩调速，通过电压正反向变化，使电动机能平滑地起动和工作在四个象限，而且控制功率小、效率高。当加上各种调节器便可组成性能、指标较高的调速系统．因此在工业中得到广泛应用。 ②改变励磁磁通 由于直流电动机在额定磁通下运行时，磁通已接近饱和，降低励磁回路供电电压(电流)讨减弱磁通实现升速。采用这种方法属于恒功率调速，一般以额定转速为最低转速，最高转速受电动机换向条件和电枢机械强度的限制，所以调速范围小，需与调压调速方法结合，以扩大调速范阔。 ③改变电枢回路的附加电阻 改变电枢回路电阻调速方式属于恒转矩调速，即在电枢回路中串接不同附加电阻，以调节其转速。由于外接电阻越大，功耗越大，特件越软，稳定性越差，U为有级调速，在电气传动控制系统中已很少应用。 综上所述，改变电动机电枢电压的调速方式具有调速范围宽、机械特性硬，动态性能好的特点，当加上各种调节器便可组成性能、指标较高的调速系统为最优方案，所以选择改变电动