第四章 机电一体系统驱动技术与执行装置.pptVIP

要达到上述要求，在机电一体化系统机械系统设计中，可采取的主要措施： 1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑件。 滚珠丝杠副 滚动导向和支承 动静压导向和支承 2）缩短传动链，提高传动与支承刚度。 大扭矩、宽调速的伺服电动机； 轴端预紧或预拉伸、滚珠丝杠副或滚动导轨副预紧消除间歇提高刚度。 4）尽可能地减小或消除传动误差和反转误差、减少支承变形，最终缩小反向死区误差。 5）改进和合理设计支承件和机架结构，提高刚度、减少振动和噪音。 1） 总传动比的确定 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF / i ；  JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。 设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为 式(2-1)中若改变总传动比i,则也随之改变。根据负载角加速度最大的原则,令 则解得 若不计摩擦,即TLF＝0, 则  式(2-2)表明： 得到传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻,此时,电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子,达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 2）传动链的级数和各级传动比的分配 (a) 最小等效转动惯量原则 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。 (b) 重量最轻原则 对于小功率传动系统，使各级传动比满足， 即可使传动装置的重量最轻。 (c) 输出轴转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则 对齿轮传动装置的设计，应根据具体的工作条件综合考虑。 1.传动精度要求较高时采用输出轴转角误差最小原则设计； 2.对于要求运转平稳、频繁启动和动态性能好的传动装置，常用最小等效转动惯量原则和输出轴转角误差最小原则设计； 3.对于有质量要求的其它传动装置用重量最轻原则。 3）三种原则的选择 （1） 定义 （2）种类 （3）特点 （4）优缺点 （5）机电一体化系统对执行元件的基本要求 （6）电气执行元件 无论动力用伺服控制电动机，还是控制用伺服控制电动机，功率—转速—转矩的电特性是电机重要的基本特性指标之一。 （1）常用交流伺服电动机 永磁同步型（SM） 电磁感应型（IM） （3）永磁同步型（SM ）控制电路 （4）电磁感应型（IM ）控制电路 （5）矢量控制 （7）液压执行元件 ? 动力元件（液压泵） ： 将机械能转化成液压能，是一个能量转化装置。 ? 执行元件 ：将液压能重新转化成机械能，克服负载，带动机器完成所需的运动。 ? 控制元件： 各种阀。其中有方向阀和压力阀两种。 ? 辅助元件 ： 如油箱、油管、滤油器等。 ? 传动介质 ： 即液体。 （1）液压执行元件 ? 液压缸 单行程油缸 往 复 油 缸 ? 双杆型 ? 单杆型 ? 液压马达 ? 叶片式液压马达 压力油进入后，叶片1、3、5、7一侧受到压力油的作用，另一侧通回油。而叶片2、4、6、8的两侧压力相同。当压力作用在叶片上时产生扭矩。 特点：输出转矩平稳，噪声低，转矩－重量比高。 ? 齿轮液压马达 P点为两齿轮啮合点。压力油进入齿轮马达时，压力油分别作用在个齿面上。在两个齿轮上各产生一个作用力，驱动两齿轮旋转。 特点：结构简单，价格便宜，质量小，抗振动。 ? 活塞式液压马达 连杆一端通过球铰与活塞连接在一起；另一端为圆弧表面，圆弧半径与偏心偏心轮半径一致。两个圆环套在连杆圆弧外面，使连杆能沿着偏心轮的圆弧表面滑动而又不能脱开。输出轴左端通过联轴器使配流轴同步旋转。 内曲线径向马达（视频） （2）液压执行元件的驱动控制 ? 控制工作介质的压力、流量和方向 泵控制方式 阀控制方式 泵控