温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验-农业机械学报.pdfVIP

２０１８年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０３．００２ 温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验 杨启志　孙梦涛　蔡　静　石新异　毛罕平　顾　俊 （江苏大学农业装备工程学院，镇江 ２１２０１３） 摘要：现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构，其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速 度低、柔性作业能力差，无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器 人，阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的５种末端执行器，并统计了这些末端执行器的质量；在 ＡＤＡＭＳ中建立刚柔耦合动力学模型，选定一条最长对角线轨迹进行仿真；比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实 际轨迹的误差，并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况，发现移栽轨迹末段存在振荡问题；最后通过物理 样机进行定位精度试验，样机经误差补偿后，平均误差由７６１１ｍｍ降低到 １２０８ｍｍ，其中大部分误差为系统误差。 ２ 运动试验发现，机构运行平均速度为２ｍ／ｓ、加速度峰值为２０ｍ／ｓ时，满足精度要求；但机构在平均速度 ３ｍ／ｓ、加 ２ 速度峰值 ３０ｍ／ｓ时，误差会扩大，需要进一步改善关节径向支撑力。 关键词：温室；穴盘苗；并联机构；移栽机器人；运动误差；试验 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０３００１８１０ ＫｉｎｅｍａｔｉｃＥｒｒｏｒＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＴｅｓｔｏｆＨｉｇｈｓｐｅｅｄＰｌｕｇＳｅｅｄｉｎｇ ＴｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇＭａｃｈｉｎｅｆｏｒＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅＢａｓｅｄｏｎＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＹＡＮＧＱｉｚｈｉ　ＳＵＮＭｅｎｇｔａｏ　ＣＡＩＪｉｎｇ　ＳＨＩＸｉｎｙｉ　ＭＡＯＨａｎｐｉｎｇ　ＧＵＪｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｉｎｄｕｓｔｒｙａｒｅｍｏｓｔｌｙｗｉｔｈ ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｇａｎｔｒｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅ．Ｔｈｅｒｅａｒｅｓｏｍｅｏｂｖｉｏｕｓｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｌｉｋｅｌａｒｇｅｓｉｚｅａｎｄｉｎｅｒｔｉａ，ｌｏｗ ｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｒｉｇｉｄｉｔｙ，ｈｉｇｈｐｒｉｃｅｓａｎｄｐｏｏｒｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｉｎｏｐｅｒａｔｉｎｇｃａｐａｃｉｔｙａｎｄｎｏｔｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｆｉｌｌｉｎｇｔｈｅｇａｐｓ ｗｉｔｈｓｅｅｄｌｉｎｇｓｏｒｒｅｊｅｃｔｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｉｎｈｉｇｈｓｐｅｅｄｏｐｅｒａｔｉｏｎ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｉｔｗａｓｉｎｔｅｎｄｅｄ ｔｏｄｅｓｉｇｎａｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｍａｉｎｂｏｄｙｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｍａｉｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒａｎｄｉｔｓｆｉｖｅｋｉｎｄｓｏｆｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｏｆｍａｔｃｈｉｎｇｄｅｓｉｇｎｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅ ｑｕａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｓｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ ，ｔｈｅｒｉｇｉｄｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｕｐｌｉｎｇｍｕｌｔｉｂｏｄｙｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎＡＤＡＭＳ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｌｏｎｇｅｓｔｄｉａｇｏｎａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｗａ