自动控制理论课件5-4频率稳定判据和稳定裕度.ppt

5.4 频率稳定判据和稳定裕度 s 平面上：作连续封闭曲线 ，且 不通过F(s)的零、极点（奇点）。 F(s)平面上：就有一条封闭曲线 与之对应。 设复变函数 问题：当s沿 顺时针变化一圈时，F(s)的幅角变化多少？ 若 在 包围之外，则 若 在 包围之内，则 幅角原理（映射定理）: 2. 复变量函数F(s) 取 设S平面上的封闭曲线 包围了复变函数F(s)的Z个零点和P个极点，并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点，则当s沿着S平面上的封闭曲线 顺时针方向转过一圈时，在F(s)平面上的映射曲线 将顺时针绕坐标原点转过角度（Z-P)(-2 )，即沿逆时针方向围绕坐标原点转过P-Z=R圈。 F(s)的幅角变化： 思考: 包围在 内的闭环极点数 Z=P-R F(s) 曲线 G(s)H(s) 曲线 幅角原理 P-Z=R 包围在右半s平面的闭环极点数 曲线 开环频率特性 可判断稳定性 要解决的问题:如何利用系统的开环频率特性判断闭环稳定性？ 5.4.2 乃奎斯特稳定判据 思路: 考虑以下几点 将s平面上的封闭曲线 扩大到整个右半s平面。 F(s)绕原点逆时针转过的圈数R就是G(s)H(s)绕(-1,j0)点转过的圈数，因此只要作G(s)H(s)曲线 。 若G(s)H(s)分母阶次n大于分子阶次m，当s沿半径为无穷大的半圆取值时，映射到G(s)H(s)平面上是原点。因此，只要作s=-j∞到s=j∞时的G(s)H(s)曲线，即 时的 曲线。 如果闭环系统稳定，应有Z=0 。 闭合曲线 1. G(s)H(s)在虚轴上无极点的情况 闭环系统稳定的充要条件： 或 举例： 例5-11 开环传递函数为： 绘制系统的幅相曲线，并判断系统的稳定性。 解： 不稳定的极点个数P=1 当0K1时，幅相曲线不包围(-1,j0)点，N=0，闭环系统位于右半部的极点数Z=P-2N=1，系统是不稳定的。 当K1时，幅相曲线逆时针包围(-1,j0)点1/2圈，N=1/2，Z=P-2N=0，系统是稳定的。 2. G(s)H(s)在虚轴上有极点的情况 若G(s)H(s)在虚轴上有极点，则s平面上的封闭曲线 应作变动：以很小的半径从右侧绕过虚轴上的极点。 讨论G(s)H(s)含有ν个积分环节 的情况： 当s沿着上述小半圆移动时，有 当ω从0-沿小半圆变到0+时，θ按逆时针方向旋转了π，在G(s)H(s)平面上的映射为： 小半圆在G(s)H(s)平面上的映射曲线是半径为无穷大的圆弧，按顺时针方向从ν×π/2经过0转到-ν×π/2，即以无穷大半径顺时针方向旋转ν/2圈。 其中 若要画出ω：0→∞变化时的G(jω)H(jω)曲线，应先画出ω：0+→∞变化时的G(jω)H(jω)曲线，至于ω：0→0+时的G(jω)H(jω)曲线，应补画ν/4圈方向为顺时针、半径为无穷大的圆弧。 将G(jω)H(jω)曲线补画后，可照常使用乃氏判据，此时在计算不稳定的开环极点数目P时，s=0的开环极点不应计算在内。 结论 例5-12 设系统的开环传递函数为 试绘制系统的开环幅相曲线，并判断闭环系统的稳定性。 解： 令s=jω，画出开环幅相曲线。 系统的开环传递函数在右半S平面没有极点，开环频率特性G(jω)H(jω)又不包围(-1,j0)点,故闭环系统是稳定的。 开环传递函数有一极点在S平面的原点处，因此，幅相曲线应补画：ω从0→0+的半径为无穷大的顺时针方向的1/4圆。 例 设系统的开环传递函数为 试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 解： 1. 画出概略的开环幅相特性曲线： 确定与负实轴的交点坐标: 令虚部为0： 代入实部： 交点坐标（-0.227，j0) 2. 用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 开环传递函数有两个积分环节，判稳时需要补画0→ -180o的半圆。 闭环系统稳定。 例5-13 设系统的开环传递函数为 试绘制系统的开环幅相曲线，并判断闭环系统的稳定性。 解： 画出概略的开环幅相特性曲线： 求幅相曲线与负实轴交点：令Im[G(jω)H(jω)]=0,求得ω=0.354弧度/秒。Re[G(jω)H(jω)]=-10.67,即幅相曲线与负实轴的交点为(-10.67, j0)。 开环系统有2个积分环节，因此幅相曲线应补画： ω从0→0+，半径为无穷大的顺时针1/2圆。 由图可见，G(jω)H(jω)顺时针方向包围了(-1, j0)点1圈，即N=-1,由于P=0，所以Z=P-2N=2，系统不稳定，有两个闭环极点在S右半平面。 例5-14 设系