第十一章动量矩定理幻灯片.ppt

分析圆盘受力 设F’T 为FT 在圆盘周边切线方向上的分量： O A B C z C′ A′ B′ θ ? FT FT FT W 应用刚体绕定轴转动的动量矩定理： O A B C z C′ A′ B′ θ ? FT FT FT W ★一般情况下质点系的动量矩 ★ 相对质心的动量矩 ★刚体平面运动时的动量矩 ★质点系相对质心的动量矩定理 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 ★ 相对质心的动量矩 其中 （ ） 即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或 以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同. ★一般情况下质点系的动量矩 平面问题 S C y? ? ? F2 F1 Fn Fi aC x y O x? mi ri vir 在平移系中，任意质点 mi对平面图形质心C轴的动量矩为： 刚体对平面图形质心的动量矩为： ★刚体平面运动时的动量矩 一般情况 ★质点系相对质心的动量矩定理 即 由于 ① ① ② ② ③ ③ 质点系相对于质心的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系上的外力系对质心的 主矩。 质点系相对质心的动量矩定理 ★质点系相对质心的动量矩定理 即 不仅适用于惯性参考系，而且适用于非惯性参考系。 应用质心运动定理(矢量式） 应用相对质心的动量矩定理(投影式） 刚体平面运动微分方程 ■刚体平面运动微分方程 θ C 例11-4 半径为r的均质圆轮，在倾角θ的固定斜面上，从静止开始向下作无滑动的滚动。 求：1、圆轮滚动到任意位置 时，质心的加速度； 解：分析圆轮的受力和运动 FN F W＝mg aC x y O ? 由平面运动微分方程 2、圆轮在斜面上不发生滑动所需要的最小摩擦因数。 解： 1、根据平面运动微分方程 根据圆轮作纯滚动的条件 aC =r? 2、圆轮不发生滑动所需要的最小摩擦因数: θ C FN F W＝mg aC ? 质量为m、半径为R、惯性半径为?c 的均质鼓轮，半径 r 处缠有细绳，在水平拉力FT 的作用下发生纯滚动，不计滚动摩阻。 求：（1）鼓轮与地面的摩擦力FS及质心C 的加速度。 （2）鼓轮纯滚动的条件。 解：以鼓轮为对象，受力为P、 FT 、 FN 、 FS 。 平面运动微分方程： 共有四个未知量，需补充运动学条件（纯滚动）： 例11-5 纯滚动的条件为： 纯滚动时，摩擦力FS一般并未达到最大值，需通过方程求解。 纯滚动问题往往都需要补充运动学条件： 均质直杆AB长l ，质量为m ，静止于光滑水平面上如图所示。若突然把绳 OA 剪断，求此瞬时点 B 的加速度和杆AB的角加速度。 A B C O ? 例11-6 解:取AB杆为研究对象，分析受力和运动。 ? A B C O ? mg α 应用平面运动微分方程得: 补充运动学条件: 以B为基点 ? A B C O ? mg α 滑轮C质量为m，可视为均质圆盘。轮上绕以细绳，绳的一端固定于O点，求滑轮下降时轮心 C 的加速度和绳的拉力。 O C 例11-7 O C mg FT α 解:取滑轮为研究对象，分析受力和运动。 应用平面运动微分方程得: 补充运动学条件: ■ 思考 一细长杆和一圆盘按二种方式连接：a.刚性连接（固结）b.铰接。问：运动时有什么不同？ a b 习题讨论课--题1 1. 平行四边形机构的水平杆质量为M ，尺寸如图所示，求水平杆对轴 O 的动量矩。 r ? l dc vA A B ? O vC C 2. 图示系统的重物质量为 m，均质圆环质量为M，半径为 r，角速度 ? 。求系统对转轴 O 的动量矩。 m o ? r M v 质量为m的偏心轮在水平面上作平面运动。轮子轴心为A，质心为C，AC = e；轮子半径为R，对轴心A的转动惯量为JA；C、A、B三点在同一铅直线上。（1）当轮子只滚不滑时，若vA已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩。（2）当轮子又滚又滑时，若已知 v A、?，求轮子的动量和对地面上B点 习题讨论课--题2 的动量矩. 均质圆柱体O 和C的质量均为m，半径相等。圆柱O可绕通过点O 的水平轴转动。一绳绕在圆柱O上 , 绳的另一端绕在圆柱C上。 求圆柱下落时，其质心C 的加速度及 AB段绳的拉力。 O C A B 习题讨论课--题3 长l 质量为m的均质杆AB与EF 以软绳AE与BF 相连并在AB的中点用铰链O固定如图示.求当BF被剪断的瞬时B与F两点的加速度. O A B E F 习题讨论课--题4 均质杆AB长为l，放在铅直平面内，杆的一端A靠在光滑铅直墙上，另一端B放在光滑的水平地板上，并与水平面成角。此后，令杆由静止状态倒下。求（1）杆在任意位置时的角加速度和角速度；（2）当杆脱离墙时，此 习题讨论课--题5 杆与水平面的夹角