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PID的简单介绍;PID的概念 ----按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器;任何闭环控制系统的首要任务是要快（快速）、准（准确）、稳（稳定）的响应命令。
例如对于NXT马达来说：
快就是快速的在程序需要它转动的时候转动，而不是慢悠悠的等上一段时间才转动；
准确就是指马达应该以指定的速度去转动，不应该过快或者过慢；
稳定就是在转动的时候，不论是在爬斜坡还是走平地都应该保持在同样的速度。;闭环电机模型的similink仿真;P=1, I=0, D=0;P=3, I=1, D=0;P=3,I=1,D=0;P=3,I=8,D=0.5;程序示例
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