控制原理解析.pptVIP

习 题 思考：1-1、1-3、1-4、1-5。 本课程主要参考书目 1、李友善，《自动控制理论》，国防工业出版社，1990年 2、钱学森，宋健.工程控制论.北京：科学出版社，1981年 3、胡寿松.《自动控制原理》.北京：国防工业出版社，1984年 4、杨自厚.《自动控制原理》.冶金工业出版社，1990年 5、朱骥北.机械控制工程基础.北京：机械工业出版社，1990年 6、蔡尚峰，《自动控制理论》，机械工业出版社，1981年 7、戴忠达，《自动控制理论基础》，清华大学出版社，1991年 8、吴 麒，《自动控制原理》，清华大学出版社，1990年 9、黄家英，《自动控制原理》，东南大学出版社，1991年 10、胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，1984年 11、周其节，《自动控制原理》，电子工业出版社，1985年 反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 优点：控制精度较高。 缺点：参数如果匹配得不好，会造成被控量 的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 飞机自动驾驶系统原理图 例如： 给定电位器 反馈电位器 控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：　飞机的俯仰角 。 俯仰角控制系统原理方框图 四、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 计算比较 给定值 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 复合控制系统原理方框图 ＋ 计算 测量 五、自动控制系统的其他分类 按系统功用分 按元件类型分 按系统性能分 按输入量的形式分 机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统等。 温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统、速度控制系统等。 线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和非确定性系统。 恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 1、线性连续控制系统 线性连续系统通常可以用如下微分方程描述： 其中，c(t)是被控量，r(t)是系统输入量。 （1）当a0、a1…… an及b0、b1…… bm是常数时，系统为定常系统； （2）当a0、a1…… an及b0、b1…… bm随时间变化时，系统为时变系统； 按照r(t)的变化，线性连续系统又可分为三类。 （1）恒值控制系统 （2）随动系统(伺服系统） （3）程序控制系统 2、线性定常离散系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，信号在时间上是离散的。如：工业计算机控制系统。 一般用如下所示线性差分方程来描述离散系统： 3、非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入——输出特性是非线性的，这类系统就是非线性系统，一般用非线性微分方程（或差分方程）描述系统特性。 * 非线性程度不严重的元部件可采用在小范围内线性化处理方 法，近似为线性系统。 非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 5、集中参数系统和分布参数系统 4、SISO系统和MIMO系统 按照输入信号和输出信号的数目划分。 按组成系统的部件划分。 第三节 对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。 稳：指动态过程的平稳性 控制系统动态过程曲线 系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 快：指动态过程的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 控制系统动态过程曲线 准：指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 第四节自动控制系统示例 生产过程的自动化 工业自动化技术 自动控制装置 ：如电动机调速系统，温度控制系统等 化工、冶金、电力、汽车、造纸等行业的生产自动化。如汽车的总装配生产线上的机器人焊接、装配工过程。 控制系统的工程应用 分析自动控制系