无限时域上具有约束的线性二次型最优控制问题.pdfVIP

第一章 绪论 第一章绪论 §1．1线性二次型最优控制问题产生的背景 控制理论自从美国数学家N．Wiener于二十世纪四十年代创立以来，在空间技 术和数字计算机实用化的推动下得到了迅速的发展，经历了从古典控制理论阶段 到现代控制理论阶段及大系统理论阶段的发展历程．控制理论在航天技术、系统工 程、经济管理与决策、人口控制等诸多领域都得到了广泛的应用，并收到了显著的 效果．因此，控制理论越来越受到人们的重视。正成为当今世界上一个朝气蓬勃的 学科领域． 古典控制理论奠定了控制理论学科的基础，它主要采用频域法用传递函数来设 计和分析单输入、单输出的单变量系统，提出了系统的输入、输出、反馈等基本概 念．现代控制理论是在古典控制理论的基础上发展起来的，主要采用状态空间分析 法，对多输入多输出的多变量控制系统进行系统建模、系统分析、系统设计等方面 的研究． 最优性，是人们研究和处理任何问题所追求的目标之一．在研究控制系统时， 求使某种指标达到最优的控制函数的问题，称为最优控制问题．二十世纪六十年代 以来，最优控制问题伴随着现代控制理论的发展而发展，逐渐形成了现代控制理论 的一个重要分支． 设系统的状态方程和初始条件分别为 (1．1．1) 圣(z)=A(t)。(t)+B(t)u(t)，t∈【to，‘，】 z(to)=．T0， (1．1．2) 目标泛函为 (1．1．3) m)=妒㈣)踯加∽)+；‘’旷(f)∞)∞)+以啦(2)“渤础， X n×m函数矩阵；S(t)和Q(t)都是nn半正定矩阵；R(t)是m×m正定矩 第一章 绪论 2 阵．求使J(u)取极小值的最优控制问题称为线性二次型最优控制问题，简称为线 性二次型问题． 线性二次型问题是比较早地被人们重视的问题之一．这一方面是因为它较容易 研究，另一方面是因为许多实际问题可以简化成线性二次型问题来处理．具有二次 型性能指标(1．1．3)的控制系统，可视为一个调节系统．所谓调节，就是使偏离平衡 位置的状态在控制变量的作用下尽可能地回到平衡位置上．若把零状态作为平衡状 态，调节的目的就是使x(t)尽量接近于零状态，这就相当于使积分 f“$z(f)Q(t)。(f)以 尽可能地小．另一方面，在调节过程中又不希望所消耗的能量过大，这就相当于要 求积分 r’矿∽即)u(t)dr 行的综合加权． 求．积分号前面所乘的去完全是为了数学上的方便而人为地从积分号中分解出来 的． 在上述问题，终止时刻t1是一个实数，因此称为有限时域上的线性二次型问 题．在有些实际问题里，例如航天技术问题，需要研究无限时域上的控制系统，此 时终止时刻t／=+oo．无限时域上的线性二次型问题的目标泛函为 ． 1，十∞ t，(¨)；女／ 【29T(t)0(t扣O)+u2(t)兄(t)“O)】dt o Jto §1．2线性二次型最优控制问题的发展现状 随着科学技术的不断进步和社会的不断发展，人们需要根据性能指标设计最优 第一章绪论 3 —————————————————一——————————————————————————————————————————————————————————一 讨论了最优开关控制，给