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基于PLC的自动传送系统研究 科技信息高校理科研究 基于PLC他自动传送系统研究 山东工业职业学院电气工程系张桂玉 ［摘要］本文以机械手和送料车构成的自动传送系统为研究对象，采 用PLC的控制方式，详细介绍了其控制要求和软硬件设计方 案?方法简单易行，编程容易，可靠性高. ［关键词】PLC机械手自动传送程序设计 0 ?引言 PLC是80年代发展起来的一种新型工业控制装置,它将继电器技 术与计算机技术融为一体,以其可靠性高，功能强,体积小，灵活性好， 成本低，编程简单,1/0接口丰富等优点广泛应用于各种自动化生产 设 备和生产线上［II2D］. 机械手和送料车构成的自动传送系统在提高生产效率，降低劳动 强度方面的效果是显而易见的?釆用传统的继电器接触器控制触点 多， 接线复杂，体积大,可靠性差而单片机控制须设计功率接口电路和抗 干 扰电路.PLC控制可以避免以上问题，本文将重点阐述其控制方案及 软硬件设计方法. 1 ?自动传送系统的结构和控制要求 如图1所示?机械手部分将工件由A处传送到B处，上升，下降和 左移，右移的执行分别用双线圈二位电磁阀推动气缸完成?当某个电 磁 阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作?夹紧，放松由单线圈二位电 磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电执行放松动作. 设备装有上下左右限位开关?动作过程如下:原位一下降一夹紧一上 升一右移一下降一放松一上升一左移一原位?送料车部分由电动机 驱 动?其工作是将小车上的工件由B处送到c处,经卸料所需设定的吋 间 10秒后,小车自动返回?为提高工作效率,要求两部分独立工作，同时 在接料时更配合准确?两部分的启动，停止要互锁从而确保设备运行 安 全可靠. 图1自动传送系统工作示意图 2?控制系统设计 2」设计思想 为了保证机械手和送料车同时工作，提高工作效率,它们各由一台 PLC控制，两台PLC之间通过并行通信适配器FX2N 一 485 一 BD, 最大有 效距离为50m,数据自动传送. 机械手的控制 根据机械手的工作过程，其控制程序采用步进指令设计?工件的下 放应在送料车停在B点后进行;当机械手启动时，送料车也应开始工 作;当机械手停止工作时，送料车也应返冋到起始处停止工作?这些信 息可以通过通信方式传送. 送料车的控制 根据控制要求，为确保机械手与送料车的协调工作，送料车从B处 向C处的运动可在机械手松开工件上升后进行;机械手的启动/准停 命令由控制送料车PLC发出?这些信息也可以通过通信方式传送. ⑶通信 图2数据通信示意图 为了便于通信，将控制机械手的PLC设为主站，将控制送料车的 92 — PLC设为从站?主站与从站间的数据通信如图2所示. 2.2系统配置 根据自动传送系统的控制要求，机械手和送料车输入输出地址的 分配如下，图3所示为其硬件接线图. 图3自动传送系统的PLC硬件接线图 机械手FO分配:xOOo —手动，自动转换开关;X001」公开按钮； x0o2 一夹紧按钮;X003 —上升按钮;xO04 —下降按钮;X005—左行按 钮;X006 —右行按钮;xo07 —上升限位开关;X01O—下降限位开关； X011 一左行限位开关;X012 一右行限位开关;Y00o_-七升电磁阀； Yool 一下降电磁阀;Y002—左行电磁阀;Y003 一右行电磁 阀;Yoo4― 紧电磁阀;Y005—起点指示灯. 送料车F0分配:x0oo —手动，自动转换开关;X001—准停按钮； X002 一启动按钮;X003 一点动前进按钮;X004 一点动后退按 钮;X005_ 前进限位开关;xoo6 —后退限位开关;YooO—起点指示灯;Y001—前 进 接触器;Y002 —后退接触器. 2.2.1机械手控制程序 机械手控制程序主要由数据通信，手动操作和自动运行三部分组 成?机械手的急停，通过能够通，断外部负载电源的继电器控制电路实 现. 数据通信 数据通信主要包括主站的设定,小车前进命令的传送?数据通信控 制的梯形图如图4所示. 图4数据通信梯形图 手动操作 手动操作的上升，下降，右移，左移以及机械手对工件的夹紧，松开 都是由相应按钮来控制的?手动工作方式控制梯形图如图5所示. 图5手动操作梯形图 自动运行 自动运行工作方式的梯形图如图6所示. 2.2.2送料车控制程序 送料车的控制程序主要由数据通信和运行控制两部分组成. 数据通信 数据通信控制主要包括从站的设定，机械手启动，准停命令，机械 手下放工件命令的传送以及小车前进信息的接受，数据通信控制程 序 如图7所示. 科技信息高校理科研究 图6自动运行梯形图 图7数据通信梯形图 运行控制 送料车的运行控制主要由口动运行和点动操作两部分组成，小车 的急停是通过能够通，断外部负载电源的电路实现?控制梯形图如图 8 所